[实用新型]缆索爬行机器人

摘要

一种缆索爬行机器人，包括外框架、外框架上的夹紧机构和爬行机构，其中：外框架为立方体框架；其上下表面的每个边均通过径向架与内边架相连，每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构；夹紧机构组成是：外框架侧面的立杆之间连接两边旋向相反的滚珠丝杠，滚珠丝杠的两丝杠螺母均铰接连杆，两连杆另一端共同铰接于上下端均安装与径向架配合的滚轮的夹紧支撑板背部；爬行机构组成是：夹紧支撑板内侧的一端铰接安装导向轮的导向杆，另一端安装导杆；导杆与平衡梁铰接，导杆上套合压力传感器和压缩弹簧；平衡梁上下端分别安装有由同步带连接的从动轮和主动轮。该机器人可用于直径差异大的缆索，夹紧力好，爬缆能力和越障能力强，可避免卡死和打滑。

主权项

一种缆索爬行机器人，包括外框架(100)、外框架(100)上的夹紧机构和爬行机构，其特征在于：所述的外框架(100)为立方体框架；外框架(100)的上表面和下表面的每个边均通过径向架(101)与内边架(102)相连，外框架(100)每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构；每个夹紧机构的具体组成是：外框架(100)侧面的立杆之间，通过轴承连接两边旋向相反的滚珠丝杠(201)，滚珠丝杠(201)两边上的丝杠螺母(202)均铰接有连杆(203)，两连杆(203)的另一端共同铰接于竖向的夹紧支撑板(204)背部的铰轴上，滚珠丝杠(201)由固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动，夹紧支撑板(204)的上下端均安装与外框架(100)上的对应的径向架(101)配合的滚轮(207)；每个爬行机构的具体组成是：外框架上的夹紧支撑板(204)内侧的一端铰接导向杆(301)，导向杆(301)的另一端安装导向轮(302)，导向杆(301)与夹紧支撑板(204)之间连接有拉伸弹簧(303)，夹紧支撑板(204)的另一端通过直线轴承安装有导杆(304)；导杆(304)向内伸出的一端与平衡梁(305)铰接，导杆(304)在平衡梁(305)和夹紧支撑板(204)之间的部位套合有压力传感器(306)和压缩弹簧(307)；平衡梁(305)的上下端分别安装有从动轮(308)和主动轮(309)，从动轮(308)和主动轮(309)之间连有同步带，主动轮(309)与固定于平衡梁(305)上的驱动电机(310)相连。