[实用新型]缆索爬行机器人

权利要求书

1.一种缆索爬行机器人，包括外框架(100)、外框架(100)上的夹紧机构和爬行机构，其特征在于：

所述的外框架(100)为立方体框架；外框架(100)的上表面和下表面的每个边均通过径向架(101)与内边架(102)相连，外框架(100)每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构；

每个夹紧机构的具体组成是：外框架(100)侧面的立杆之间，通过轴承连接两边旋向相反的滚珠丝杠(201)，滚珠丝杠(201)两边上的丝杠螺母(202)均铰接有连杆(203)，两连杆(203)的另一端共同铰接于竖向的夹紧支撑板(204)背部的铰轴上，滚珠丝杠(201)由固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动，夹紧支撑板(204)的上下端均安装与外框架(100)上的对应的径向架(101)配合的滚轮(207)；

每个爬行机构的具体组成是：外框架上的夹紧支撑板(204)内侧的一端铰接导向杆(301)，导向杆(301)的另一端安装导向轮(302)，导向杆(301)与夹紧支撑板(204)之间连接有拉伸弹簧(303)，夹紧支撑板(204)的另一端通过直线轴承安装有导杆(304)；导杆(304)向内伸出的一端与平衡梁(305)铰接，导杆(304)在平衡梁(305)和夹紧支撑板(204)之间的部位套合有压力传感器(306)和压缩弹簧(307)；平衡梁(305)的上下端分别安装有从动轮(308)和主动轮(309)，从动轮(308)和主动轮(309)之间连有同步带，主动轮(309)与固定于平衡梁(305)上的驱动电机(310)相连。

2.根据权利要求1的所述的一种缆索爬行机器人，其特征在于：所述外框架(100)侧面的立杆之间固定有直线导轨(208)，直线导轨(208)位于滚珠丝杠(201)的外侧，且直线导轨(208)的两个滑块分别与两个丝杠螺母(202)固定连接。

3.根据权利要求1的所述的一种缆索爬行机器人，其特征在于：所述的滚珠丝杠(201)由固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动的具体方式是：一个固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动相对的两个滚珠丝杠(201)：所述的步进电机(205)通过减速器与一个滚珠丝杠(201)连接，所述的滚珠丝杠(201)与另一个滚珠丝杠(201)通过同步带相连。

4.根据权利要求1所述的一种缆索爬行机器人，其特征在于：所述相对的一对爬行机构的导向杆(301)及其安装的导向轮(302)位于夹紧支撑板(204)的上端，另一对爬行机构的导向杆(301)及其安装的导向轮(302)位于夹紧支撑板(204)的下端。

5.根据权利要求1所述的一种缆索爬行机器人，其特征在于：所述的主动轮(309)与固定于平衡梁(305)上的驱动电机(310)相连的具体结构是：驱动电机(310)依次通过减速器、同步带与主动轮(309)相连。

6.根据权利要求1所述的一种缆索爬行机器人，其特征在于：所述的驱动电机(310)为无刷直流电机。

7.根据权利要求1所述的一种缆索爬行机器人，其特征在于：所述外框架(100)为一侧可拆卸的框架，其中一个侧面框架和其他侧面通过销连接。