[发明专利]一种标定雨雪状态下视频中的动态行人及车辆的方法

摘要

一种采用激光雷达扫描法标定雨雪状态下视频中的动态行人及车辆的方法，涉及图像模式识别和机器智能领域。解决了现有算法的实时性差以及识别动态物体不准确的问题。当检测到视频中处于下雨下雪状态时，将视频分解成一帧帧图像；采用激光雷达扫描视频窗口前方，通过激光雷达测得动态物体的距离信息，得到动态物体的瞬时速度，并根据该瞬时速度判断动态物体的类型，动态物体的类型包括行人和车辆；通过激光雷达扫描物体中线位置，根据中线位置获得视频中行人及车辆的位置坐标；步将步骤三中的行人及车辆的位置坐标映射到步骤一中的图像中，获得映射图像；采用保边去噪方法对映射图像进行防失真处理，获得防失真映射图像。它适用于检测行人及车辆。

主权项

1.一种采用激光雷达扫描法标定雨雪状态下视频中的动态行人及车辆的方法，其特征在于，步骤一、当检测到视频中处于下雨下雪状态时，将视频分解成一帧帧图像；步骤二、采用激光雷达扫描视频窗口前方，通过激光雷达测得动态物体的距离信息，得到动态物体的瞬时速度，并根据该瞬时速度判断动态物体的类型，动态物体的类型包括行人和车辆；步骤三、通过激光雷达扫描物体中线位置，根据中线位置获得视频中行人及车辆的位置坐标；步骤四、将步骤三中的行人及车辆的位置坐标映射到步骤一中的图像中，获得映射图像；步骤五、采用保边去噪方法对映射图像进行防失真处理，获得防失真映射图像；所述的步骤三中通过激光雷达扫描物体中线位置，根据中线位置获得视频中行人及车辆的位置坐标，其具体过程为：步骤三一、设定激光雷达的扫描高度H为0.85m～1m，且该高度处于行人和车辆高度的水平中线处；步骤三二、激光雷达水平扫描，获得动态物体水平中线处的二维起始坐标(X1，H)和终点坐标(X2，H)；步骤三三、根据中线原理，则行人及车辆的高度均为2H；步骤三四、根据激光雷达测距原理获得行人及车辆与激光雷达之间的距离，其过程为：激光雷达与行人和车辆之间的距离均为S＝vt/2；其中，v是激光雷达的速度3*108m/s，t是激光雷达激光发射回波所需时间t2与激光雷达中激光发射的时间t1的差，即t＝t2‑t1；步骤三五、结合步骤三三及步骤三四获得行人的位置坐标，即行人的位置坐标：行人的头部起始坐标为(X1，2H，S)，行人的头部终点坐标为(X2，2H，S)；行人的脚部起始坐标为(X1，0,S)，行人的脚部终点坐标为(X2，0,S)；车辆的位置坐标：车辆顶部的起始坐标为(Y1，2H，S)，车辆顶部的终点坐标为(Y2，2H,S)；车辆底部的起始三维坐标为(Y1，0，S)，车辆底部的终点坐标为(Y2，0,S)。