[发明专利]一种管道对接焊缝全位置轨迹控制方法在审
| 申请号： | 201511029020.2 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN105458454A | 公开（公告）日： | 2016-04-06 |
| 发明（设计）人： | 罗刚;刘华星 | 申请（专利权）人： | 湖北三江航天红阳机电有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/028 | 分类号： | B23K9/028;B23K9/127 |
| 代理公司： | 北京华沛德权律师事务所 11302 | 代理人： | 房德权 |
| 地址： | 432000*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种管道对接焊缝全位置轨迹控制方法，包括：通过工业机器人示教再现系统生成管道对接焊缝轨迹的主路径，按主路径完成根焊工序。将主路径作为中心轨迹，中心轨迹与摆动电弧补偿相复合确定填充焊轨迹，按填充焊轨迹完成填充焊工序。按中心轨迹完成盖面焊工序。该轨迹控制方法实现了管道对接焊缝从根焊、填充焊到盖面焊的焊接轨迹自动控制，有效提高了管道焊接自动化程度，有效屏蔽电流离散值对补偿值的干扰，提高焊炬横摆补偿值的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 对接 焊缝 位置 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种管道对接焊缝全位置轨迹控制方法，其特征在于，所述轨迹控制方法包括以下步骤：通过工业机器人示教再现系统生成所述管道对接焊缝轨迹的主路径，按所述主路径完成根焊工序；将所述主路径作为中心轨迹，所述中心轨迹与摆动电弧补偿相复合确定填充焊轨迹，按所述填充焊轨迹完成填充焊工序；按所述中心轨迹完成盖面焊工序。
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