[发明专利]一种移动节点的轨迹测算方法及装置

摘要

本发明公开了一种移动节点的轨迹测算方法，在三维空间内布置三个参考节点，在三个参考节点上分别安装第一通信装置，在移动节点上安装有第二通信装置，三个第一通信装置与第二通信装置通信以测出移动节点与三个参考节点之间的距离L₁、L₂、L₃，将测得的移动节点与三个参考节点之间的距离L₁、L₂、L₃反馈至处理器，处理器根据三个参考节点的坐标及距离L₁、L₂、L₃得出移动节点的位置坐标，进而得出移动节点运动轨迹。本发明还公开了一种移动节点的轨迹测算装置。本发明测量精度高，可以测量移动节点x、y、z三个方向上的位移运动轨迹。

主权项

1.一种移动节点的轨迹测算方法，其特征在于，在三维空间内布置三个参考节点，在三个参考节点上分别安装第一通信装置，在移动节点上安装有第二通信装置，三个第一通信装置与第二通信装置通信以测出移动节点与三个参考节点之间的距离L1、L2、L3，将测得的移动节点与三个参考节点之间的距离L1、L2、L3反馈至处理器，处理器根据三个参考节点的坐标及距离L1、L2、L3得出移动节点的位置坐标，进而得出移动节点运动轨迹；三个参考节点布置在水平面内，且三个参考节点呈三角形分布；三个参考节点呈等腰直角三角形分布，第一参考节点位于坐标系的原点，第二参考节点位于坐标系的X轴上，第三参考节点位于坐标系的Y轴上，L1代表第一参考节点至移动节点距离，L2代表第二参考节点至移动节点距离，L3代表第三参考节点至移动节点距离；根据下述的公式得出移动节点位置坐标：上述公式的x、y、z为移动节点位置坐标值，a为等腰直角三角形的直角边长度。