[发明专利]确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统在审
| 申请号： | 201511004609.7 | 申请日： | 2015-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN105631875A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 杨铭 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 周清华 |
| 地址： | 510663 广东省广州市广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统，通过确定指定位置对应的机械臂手爪坐标以及对应的相机坐标，基于若干不同指定位置对应的相机坐标和机械臂手爪坐标，直接确定相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系，克服传统技术方案的世界坐标难以精确测量、以及相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系存在累积误差的缺点，从而提高相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 相机 坐标 机械 手爪 映射 关系 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法，其特征在于，包括：通过机械臂抓放同一个参考物体到相机摄像范围内的指定位置，读取所述指定位置对应的机械臂手爪坐标；通过所述相机拍摄所述参考物体在所述指定位置时的图像，计算所述图像的特征点；将所述图像的特征点与预置的所述参考物体的模板图的特征点进行匹配，得出所述参考物体在所述图像中的中心坐标，作为所述指定位置对应的相机坐标；基于若干不同指定位置对应的相机坐标和机械臂手爪坐标，确定相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系。
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