[发明专利]一种平面并联机器人

摘要

本发明公开了一种平面并联机器人，特别适用于高速抓放轻小物品的工业生产领域，该机器人包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。一种平面并联机器人利用同步带传动实现机器人安装机座旋转运动，有效增加了机器人在平面内操作空间；采用臂杆不等的四连杆机构4可实现末端在平面内快速精准定位；末端执行机构3利用气动元件实现物品快速抓放。本发明提供的机器人简化了并联机构，可快速实现在平面内定位、重复定位精度高，是一种经济、实用机器人。

主权项

一种平面并联机器人，包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。驱动装置1包括第一支链驱动装置5、第二支链驱动装置9、C型安装座6、机座旋转驱动装置10；第一支链驱动装置5与第二支链驱动装置9垂直相对设置于所述C型安装座6且轴线重合，并分别与其支链连杆机构相连接。机座旋转驱动装置10包括台架安装面板7、同步带轮(1)8、同步带轮(2)12、旋转机座11；同步带轮(1)8安装在驱动装置减速机末端，同步带轮(2)12套装在旋转机座11上，旋转机座11与所述C型安装座6固接，同时旋转机座6与台架安装面板7可动连接。伺服电机通过行星减速机驱动所述同步带轮(1)8，旋转机座6在同步带轮(2)12带动旋转，可实现旋转机座6整体旋转。四连杆机构4包括含有两条支链，第一支链包括第一主动臂13、第一从动臂16，第一主动臂13与所述第一从动臂16铰链连接；第二支链包括第二主动臂14、第二从动臂15，第二主动臂14与第二从动臂15铰链连接。第一从动臂13与第二从动臂15末端铰接，第一主动臂13与第二从动臂15等长，第一从动臂16与第二主动臂14等长。末端执行机构3包括末端夹持轴17、旋转气缸18、夹持气缸19。末端夹持轴17为第一从动臂16和第二从动臂15铰接轴，旋转气缸18设置于夹持气缸19上方，可对末端物料姿态进行适当调整。