[发明专利]视觉里程计背景过滤方法及装置有效
| 申请号： | 201510872856.2 | 申请日： | 2015-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN105374043B | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/194 | 分类号： | G06T7/194;G01C22/00 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙)35219 | 代理人： | 林祥翔,吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种视觉里程计背景过滤方法及装置，其中方法包括如下步骤根据预设场景三维地图和行车图像计算各像素点的景深，得到景深图；根据景深图和行车图像计算权重视差图，所述权重视差图包括各像素点的视差信息和权重信息；对权重视差图进行后期处理，得到背景概率图，所述背景概率图包括各像素点为背景的概率信息；对背景概率图进行处理，得到最佳背景区块。解决了视觉里程计的背景识别问题。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 里程计 背景 过滤 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种视觉里程计背景过滤方法，其特征在于，包括如下步骤：根据预设场景三维地图和行车图像计算各像素点的景深及合成景深，得到两张景深图；所述景深根据当前行车图像计算获得，所述合成景深通过记忆的行车图像计算合成，所述记忆为固定场景的轮廓构成的点集；所述根据预设场景三维地图和行车图像计算各像素点的合成景深包括：利用线形二维延拓计算每个像素上的合成景深，根据景深图和行车图像计算权重视差图，所述权重视差图包括各像素点的视差信息和权重信息；对权重视差图进行后期处理，得到背景概率图，所述背景概率图包括各像素点为背景的概率信息；所述对权重视差图进行后期处理包括：延拓局部最大值，对背景概率图进行处理，得到最佳背景区块。
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