[发明专利]基于粒子群优化算法的摄像机自标定方法及装置有效
| 申请号： | 201510860947.4 | 申请日： | 2015-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN105447869B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 胡娟;贺苏宁;蒲刚 | 申请（专利权）人： | 四川华雁信息产业股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新区*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于粒子群优化算法的摄像机自标定方法及装置，涉及摄像机自标定领域，包括：获取待标定的摄像机拍摄的多幅图像，提取所述多幅图像的特征点；对所述多幅图像的特征点进行相似性度量，得到相互匹配的匹配特征点；基于粒子群优化算法，利用所述匹配特征点及所述摄像机的非线性模型，获得所述摄像机参数的解集合。该摄像机自标定方法精度好，鲁棒性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 优化 算法 摄像机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子群优化算法的摄像机自标定方法，其特征在于，包括：获取待标定的摄像机拍摄的多幅图像，利用SURF算法提取所述多幅图像的特征点；对所述多幅图像的特征点进行相似性度量，得到相互匹配的匹配特征点；基于粒子群优化算法，利用所述匹配特征点及所述摄像机的非线性模型，获得所述摄像机参数的解集合；其中，获取待标定的摄像机拍摄的多幅图像，包括：获取待标定的摄像机在待标定区域拍摄的至少两幅图像，所述至少两幅图像之间有重叠区域，所述至少两幅图像包括第一图像以及第二图像；所述利用SURF算法提取所述多幅图像的特征点包括获得每个特征点的特征点描述算子，所述特征点描述算子用特征向量表示，所述对所述多幅图像的特征点进行相似性度量，得到相互匹配的匹配特征点，包括：利用所述第一图像上的所有特征点的特征向量与所述第二图像上的所有特征点的特征向量，依次将所述第一图像中的每一个特征点作为待匹配的特征点，依次计算所述第一图像上的待匹配的特征点到第二图像上的所有特征点的欧氏距离，分别得到与所述第一图像上的待匹配的特征点对应的距离集合；计算所述距离集合中的最小欧式距离与次小欧式距离的比值，若所述比值小于预设阈值，则判定所述第二图像中与所述待匹配的特征点具有最小欧式距离的对应的特征点为所述待匹配特征点的匹配特征点，若所述比值大于所述预设阈值，则在所述第二图像中没有特征点与所述第一图像中的待匹配特征点匹配。
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