[发明专利]基于空间形状上下文特征的汽车零件识别方法

摘要

一种基于空间形状上下文特征的汽车零件识别方法，属于汽车零件的识别领域，用于解决汽车零部件的识别问题，技术要点是：具有如下步骤：构建离线汽车零件特征库；将待识别汽车零件的特征在线提取，并与所述离线汽车零件特征库中的汽车零件进行特征匹配与识别。效果是：避免了由于单一方向图像采集而造成的图像形状特征提取不完全的情况。

主权项

1.一种基于空间形状上下文特征的汽车零件识别方法，其特征在于，具有如下步骤：S1.构建离线汽车零件特征库；S2.将待识别汽车零件的特征在线提取，并与所述离线汽车零件特征库中的汽车零件进行特征匹配与识别匹配与识别基于空间形状上下文特征，所述空间形状上下文特征是指提取三维空间待识别汽车零件的特征点，将分割空间区域而形成的特征点的相对位置关系作为该汽车零件的特征；所述步骤S1.构建离线汽车零件特征库的具体方法为：S1.1从汽车零件库中取出一个汽车零件，对其进行多角度拍摄，拍摄图像具有重叠部分，拍摄结束后，图像数据传送至云服务器端进行下一步处理；S1.2.提取采集的每幅汽车零件图像的SIFT特征点，与下一幅图像进行特征点匹配，并用RANSAC去除误匹配点；S1.3.根据S1.2所提取的特征点按照序列图像三维重建原理进行重建，以获得三维点云，并将S1.2所提取的n个二维特征点对应到三维空间，形成三维空间特征点集P{p1,p2…pn}；S1.4.通过空间形状上下文特征提取算法，将汽车零件库里的每个部件的空间上下文特征都提取出来并存储，作为特征库等待查询；空间形状上下文特征提取算法的步骤如下：S1.4.1.以当前特征点pk为球心，找到与球心的欧式距离最大的特征点pd，将pk与pd的欧式距离作为球的半径；S1.4.2.将步骤S1.4.1所形成的球形区域做空间范围的平均分割，平均分割后球形区域的子空间区域个数为t个；S1.4.3.将球形区域的t个子空间区域确定排列顺序；S1.4.4统计每一子空间区域特征点的个数，并将个各子空间区域特征点的个数按各子空间区域的顺序排列；S1.4.5遍历n个特征点集合P中的下一点，直至所有点遍历完毕，形成了n×t的特征矩阵Fdb，将该特征矩阵存储。