[发明专利]一种移动机器人行走机构系统设计方法在审
| 申请号： | 201510805702.1 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106777424A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人行走机构系统设计方法，包括以下步骤第一步通过对国内外移动机器人行走机构的研究分析，提出了可以满足具有特殊作业功能的机器人行走机构移动平台的总体设计要求和设计指标要求；第二步提出一种新型的机器人行走机构，保证其在爬坡、跨越壕沟、高台等非结构化环境下具有较强的越障能力；第三步完成机器人行走机构的结构设计，利用UG软件对行走机构进行参数化建模。本发明的移动机器人行走机构系统设计方法，采用四曲柄连杆履带机构，在机构可靠性，运动特性及造价方面具有明显的优势，另外，将履带式、腿式及其曲柄结构结合在一起更加增强了移动机器人的越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 行走 机构 系统 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种移动机器人行走机构系统设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：通过对国内外移动机器人行走机构的研究分析，提出了可以满足具有特殊作业功能的机器人行走机构移动平台的总体设计要求和设计指标要求；第二步：提出一种新型的机器人行走机构，保证其在爬坡、跨越壕沟、高台等非结构化环境下具有较强的越障能力；第三步：完成机器人行走机构的结构设计，利用UG软件对行走机构进行参数化建模，建立行走机构的虚拟样机模型、并利用多刚体运动仿真软件ADAMS对其在壕沟和该台地形下进行运动仿真并对仿真结果进行分析。
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