[发明专利]一种面向机械手的节能控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种面向机械手的节能控制装置，包括电机动作执行单元、用于检测电机动作执行单元的自由运行状态数据的编码器检测单元以及电机控制器，所述电机动作执行单元连接有机械手夹具，所述电机控制器与电机动作执行单元连接，所述编码器检测单元分别与电机动作执行单元、电机控制器连接。本发明还公开了一种面向机械手的节能控制方法。本发明通过编码器检测单元持续检测电机动作执行单元的自由运行状态数据，并在机械手非取件时间保持不通电，一般情况下，由于导轨具有摩擦力，电机不容易自由滑动，因此，只有在机械手取件的时候才提供电能给电机，而电机通电的时间只有整个加工和取件时间的五分之一，进而大大节省能源。

主权项

一种面向机械手的节能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、机械手启动之前，机械手的电机动作执行单元一直保持不通电；步骤二、利用编码器检测单元检测电机动作执行单元的自由运行状态数据，如果电机动作执行单元的自由运行状态数据超过一阀值，则给电机动作执行单元通电使电机动作执行单元推动机械手夹具回复到电机原始状态的相应位置，机械手夹具回复位置后，电机动作执行单元再次断电；否则，保持当前自由运行状态位置，且不向电机动作执行单元通电；步骤三、一旦数控设备发送指令到机械手的电机控制器，电机动作执行单元通电，电机控制器计算出目标位置，电机动作执行单元带动机械手夹具运行到工件坐标位置取件，然后将取到的工件放到指定位置；步骤四、电机动作执行单元带动夹具回复到初始状态；步骤五、电机控制器控制电机动作执行单元再次断电，电机处于断电等待状态，并返回步骤二，依此不断循环。