[发明专利]一种机器人焊接系统及其焊接方法

摘要

本发明提供一种机器人焊接系统及其焊接方法，适用于核岛主设备蒸汽发生器管子‑管板焊接；本发明中由路径规划与离线编程模块对工业机器人进行焊接路径防碰撞的规划，并对规划的方案进行离线编程；由激光扫描定位模块根据激光扫描结果获得管孔的圆心坐标实现初始焊接位置识别与自主导引；通过中央控制模块控制的两台工业机器人配合相应的四把管子‑管板焊枪对一个管板上所有管子‑管板焊缝进行焊接；由焊缝质量在线检测模块根据焊缝激光扫描结果获得三维重建图像，并根据焊缝形貌对焊缝质量进行在线检测。本发明可以提高管子‑管板的焊接效率，保证焊缝质量的稳定性。

主权项

1.一种机器人焊接系统，其特征在于，所述机器人焊接系统设有中央控制模块，以及与其信号连接并受其控制的以下设备：至少一台六自由度的工业机器人，其工作范围叠加实现对工件管板上所有管子-管板焊缝的焊接位置的覆盖；多把管子-管板焊枪；每个工业机器人分别抓持与之对应的其中一把管子-管板焊枪至相应的管孔处，在所述管子-管板焊枪通过定位芯轴插入相应管孔并定位后使所述工业机器人松开焊枪夹具，以便抓取与该工业机器人对应的另一把焊枪至另一管孔处；由各管孔处的管子-管板焊枪对管子-管板焊缝进行焊接；焊缝质量在线检测模块，根据焊缝形貌对焊缝质量进行在线检测。