[发明专利]具路径误差修正的车辆轨迹追踪装置及方法有效
| 申请号： | 201510768097.5 | 申请日： | 2015-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN106696956B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张统凱;徐锦衍;陈俊傑 | 申请（专利权）人： | 财团法人车辆研究测试中心 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W30/10;B60W40/114;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁挥;尚群 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 一种具路径误差修正的车辆轨迹追踪装置及方法，该方法主要包含：根据车辆即时信息建立一预测轨迹；根据车辆即时信息判断出一车辆横摆率门槛值；计算该车辆横摆率门槛值所对应的一转向角；估算该转向角所对应的一侧向误差修正量，其中，当侧向误差修正量不大于目标轨迹与预测轨迹的误差值，以该侧向误差修正量所对应的转向角控制车辆转向，反之，当侧向误差修正量大于目标轨迹与预测轨迹的误差值，以该误差值所对应的转向角控制车辆转向。本发明利用该误差值作为一误差修正门槛，在未超过该修正门槛的情形下，根据该误差修正量控制车辆的偏转幅度，避免车辆转向幅度过大而发生意外，令车辆可以适应各种道路状况追踪该目标轨迹而平稳行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 误差 修正 车辆 轨迹 追踪 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具路径误差修正的车辆轨迹追踪方法，其特征在于，包含：撷取车辆即时信息及一目标轨迹；根据该车辆即时信息，建立一预测轨迹；根据该车辆即时信息，判断出一车辆横摆率门槛值；计算该车辆横摆率门槛值所对应的一转向角；估算该转向角所对应的一侧向误差修正量；判断该侧向误差修正量是否小于或等于该目标轨迹与该预测轨迹之间的一误差值；当该侧向误差修正量小于或等于该目标轨迹与该预测轨迹的误差值，以该侧向误差修正量所对应的转向角控制车辆转向；当该侧向误差修正量大于该目标轨迹与该预测轨迹的误差值，以该误差值所对应的转向角控制车辆转向。
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