[发明专利]一种机器人贴片应用CCD视觉对位算法在审
| 申请号： | 201510764820.2 | 申请日： | 2015-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN105427289A | 公开（公告）日： | 2016-03-23 |
| 发明（设计）人： | 陈世德;陈志煜 | 申请（专利权）人： | 厦门欣力巨软件有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 35218 | 代理人： | 巫丽青 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种机器人贴片应用CCD视觉对位算法。1、CCD标定算法，A、获得第一CCD坐标系与机器人基坐标系的关系，B、获得第二CCD坐标系与机器人基坐标系的关系，C、通过机器人XY轴平动及U轴旋转操作，得到第二CCD中心坐标系原点相对于当前U轴旋转中心的坐标，完成CCD标定；2、对位计算算法，D、机器人吸取第一工件至第二CCD检测，并获得该机器人第一坐标位置，E、机器人运行至第二工件上方，第一CCD检测并获得该机器人第二坐标位置，F、通过第一坐标位置和第二坐标位置计算贴片对位时机器人的坐标，并完成贴片对位。本发明能够提高对位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 应用 ccd 视觉 对位 算法 | ||
【主权项】：
一种机器人贴片应用CCD视觉对位算法，其特征在于：该算法运用于机器人贴片应用系统中，该系统包括一台Scara机器人、第一CCD和第二CCD，机器人含X、Y、Z、U轴，系统中第一CCD安装在机器人的U轴上，第二CCD固定安装在机台上，第二CCD与机器人基坐标系相对静止，算法包括以下步骤：1、CCD标定算法，A、通过机器人XY轴平动及U轴旋转操作移动第一CCD，并使其与工件位置匹配，获得第一CCD坐标系与机器人基坐标系的关系，B、通过机器人XY轴平动使其与工件位置匹配，获得第二CCD坐标系与机器人基坐标系的关系，C、通过机器人XY轴平动及U轴旋转操作，并使其与工件位置匹配，得到第二CCD中心坐标系原点相对于当前U轴旋转中心的坐标，完成CCD标定；2、对位计算算法，D、机器人吸取第一工件至第二CCD检测，并获得该机器人第一坐标位置，E、机器人运行至第二工件上方，第一CCD检测并获得该机器人第二坐标位置，F、通过第一坐标位置和第二坐标位置计算贴片对位时机器人的坐标，并完成贴片对位。
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