[发明专利]工业用机器人的程序修正装置和程序修正方法

摘要

本发明的程序修正装置具备：执行部，其根据动作程序执行机器人的动作模拟；计算部，其根据动作模拟的结果，计算工具前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在计算部计算出的时间变化的移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对计算部计算出的时间变化模式进行评价；选择部，其根据时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使移动速度的最小值增加的动作程序的修正方式；修正部，其依照选择部选择出的修正方式修正动作程序。

主权项

一种程序修正装置，其修正用于使安装在机器人上的工具的前端点沿着预定的移动路径以指定速度移动的上述机器人的动作程序，该程序修正装置的特征在于，具备：执行部，其根据上述动作程序执行上述机器人的动作模拟；计算部，其根据上述动作模拟的结果，计算上述前端点通过上述移动路径期间的上述前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在上述计算部计算出的上述时间变化的上述移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对上述计算部计算出的上述时间变化模式进行评价；选择部，其根据上述时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使上述移动速度的最小值增加的上述动作程序的修正方式；修正部，其依照上述选择部选择出的修正方式修正上述动作程序。