[发明专利]一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法在审
| 申请号： | 201510719063.7 | 申请日： | 2015-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN105172790A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 郭洪艳;宋林桓;马骉;陈虹;于树友 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W10/18;B60W10/20 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法，采用分层控制的策略，应用三步法得到前轮转角和附加横摆力矩，并选用二次规划的优化方法对附加横摆力矩进行分配，将附加横摆力矩分配为四个车轮上的制动力作用于车辆。步骤一、建立简化的车辆动力学模型：用二自由度模型表征车辆的操纵稳定性与车辆的侧向运动和横摆运动之间的关系；步骤二、设计三步法控制器，将期望横摆角速度信息输入到三步法控制器，根据期望横摆角速度的值以及实时反馈的车辆侧向加速度、实际横摆角速度、实际质心侧偏角及纵向车速，运用三步法算法流程，决策出附加横摆力矩及前轮转角；步骤三、基于步骤二设计的三步法控制器进行车辆横摆稳定性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 步法 车辆 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立简化车辆动力学模型：用二自由度模型表征车辆的操纵稳定性与车辆的侧向运动和横摆运动之间的关系；步骤二、三步法控制器设计：基于步骤一建立的简化车辆动力学模型，设计三步法控制器，将期望横摆角速度信息输入到三步法控制器，根据期望横摆角速度的值以及实时反馈的车辆侧向加速度、实际横摆角速度、实际质心侧偏角及纵向车速，运用三步法算法流程，决策出附加横摆力矩及前轮转角；步骤三、基于步骤二设计的三步法控制器进行车辆横摆稳定性控制：将前轮转角信息和附加横摆力矩信息输入附加横摆力矩分配模块，该模块将附加横摆力矩分配问题转化为带有约束的二次规划优化问题，将附加横摆力矩分配为四个车轮上的制动力并输出至制动系统，并将步骤二中所得前轮转角输出至转向系统，二者共同作用于车辆系统，使得车辆保持横摆稳定状态。
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