[发明专利]一种多轴协同控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种多轴协同控制系统及控制方法，属于控制技术领域，以使得各印刷辊电机按照优化的运动轨迹同步运动，平稳、同步地调整偏差。该多轴协同控制系统包括：上位机，用于给定参考信号；下位机，用于根据上位机给定的参考信号，产生目标信号；调节单元，用于根据各印刷辊电机的相互作用的关系、相互作用的权重以及预先设定的运算法则生成同步协调向量，同步协调向量的元素为与印刷辊电机一一对应的微调信号；运算器，用于接收目标信号和微调信号，根据微调信号，对目标信号进行处理，产生跟踪信号；多个包括印刷辊电机在内的印刷单元，用于接收运算器输出的跟踪信号，并将运算器输出的跟踪信号同步作用于各印刷辊电机。

主权项

1.一种多轴协同控制系统，其特征在于，所述多轴协同控制系统适用于设置有多个印刷辊电机的印刷机，所述多轴协同控制系统包括：上位机，用于给定参考信号；下位机，与上位机电连接，用于根据所述上位机给定的参考信号，产生目标信号；调节单元，用于根据各印刷辊电机的相互作用的关系、相互作用的权重以及预先设定的运算法则生成同步协调向量，所述同步协调向量的元素为与印刷辊电机一一对应的微调信号；运算器，用于接收目标信号和微调信号，根据微调信号，对目标信号进行处理，产生跟踪信号；多个包括印刷辊电机在内的印刷单元，电连接运算器，用于接收运算器输出的跟踪信号，并将运算器输出的跟踪信号同步作用于各印刷辊电机，使得在印刷过程中各印刷辊电机平稳同步运行；其中，所述调节单元包括：检测模块，与印刷辊电机相连，用于检测各印刷辊电机的位置和速度信息；拓扑结构模块，用于反映各印刷辊电机的相互作用的关系；耦合权重模块，用于反映各印刷辊电机的相互作用的权重；处理器，接收所述检测模块的信号，并根据各印刷辊电机的相互作用的关系、相互作用的权重以及预先设定的运算法则生成同步协调向量，所述同步协调向量的元素为与印刷辊电机一一对应的微调信号。