[发明专利]一种机器人末端十二维传感器及其设计方法在审
| 申请号： | 201510696343.0 | 申请日： | 2015-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN105352647A | 公开（公告）日： | 2016-02-24 |
| 发明（设计）人： | 倪风雷;邹添;李奎;刘宏;郭闯强;孙永军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16;G01P15/18;G01P15/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种机器人末端十二维传感器及其设计方法，它涉及一种传感器及其设计方法，具体涉及一种机器人末端十二维传感器及其设计方法。本发明为了解决现有空间机械臂末端存在残余振动、载荷参数难以辨识以及接触碰撞的问题。本发明的每个第二应变片端部与相邻近的一个外梁的端部通过一个连接板连接，四个第二应变片、第二外梁和八个连接板组成封闭的外框体，内环设置在所述外框体内，内环的外侧壁通过四个内梁与所述外框体上的四个外梁连接，相邻两个内梁之间的内环的外侧壁上分别设有一个第一应变片，每个第一应变片分别与一个第二应变片对应，六维力加速度传感器嵌装在内环内，采集板安装在六维力矩传感器的侧面。本发明用于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 二维 传感器 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人末端十二维传感器，其特征在于：所述一种机器人末端十二维传感器包括六维力矩传感器(1)、六维加速度传感器(2)和采集板(3)，六维力矩传感器(1)由内环(1‑1)、四个内梁(1‑2)、四个第一应变片(1‑3)、四个第二应变片(1‑4)、四个外梁(1‑5)和八个连接板(1‑6)组成，四个第二应变片(1‑4)和四个外梁(1‑5)呈环形交错设置，每个第二应变片(1‑4)端部与相邻近的一个外梁(1‑5)的端部通过一个连接板(1‑6)连接，四个第二应变片(1‑4)、第二外梁(1‑5)和八个连接板(1‑6)组成封闭的外框体，内环(1‑1)设置在所述外框体内，内环(1‑1)的外侧壁通过四个内梁(1‑2)与所述外框体上的四个外梁(1‑5)连接，相邻两个内梁(1‑2)之间的内环(1‑1)的外侧壁上分别设有一个第一应变片(1‑3)，每个第一应变片(1‑3)分别与一个第二应变片(1‑4)对应，六维力加速度传感器(2)嵌装在内环(1‑1)内，采集板(3)安装在六维力矩传感器(1)的侧面。
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