[发明专利]一种方向突变机动目标的跟踪方法

摘要

本发明提供一种方向突变机动目标的跟踪方法。技术方案包括以下步骤：第一步，设置N个具有不同矢量角的运动矢量并设定其初始概率。每个运动矢量的模的大小与当前时刻的目标速度矢量相同，每个运动矢量的矢量角与当前时刻的目标速度矢量的矢量角之间的具有差值，同时设定这N个运动矢量的初始概率。第二步，估计每个运动矢量的当前概率，输出下一时刻的目标速度矢量。将目标在当前时刻的目标速度矢量与N个运动矢量的初始概率作为输入，并将N个运动矢量作为IMM方法的滤波器，估计每个运动矢量的当前概率。用N个运动矢量中当前概率最大的运动矢量作为下一时刻的目标速度矢量输出。本发明能够实现对方向突变机动目标的稳健跟踪。

主权项

一种方向突变机动目标的跟踪方法，其特征在于，在任意k时刻，对比该时刻与k+1时刻各个接收站观测的多普勒频率，若在两个时刻所有接收站观测的多普勒频率均没有出现正负号变化，则利用最大似然估计法估计出的目标速度矢量进行跟踪；否则，设定跟踪过程的循环次数为D，根据实际情况确定，角度插值系数r的范围0＜r≤1，且初始值设为1，跟踪过程包括以下步骤：第一步，设置N个具有不同矢量角的运动矢量并设定其初始概率：设置N个具有不同矢量角的运动矢量，N为大于1的奇数，取值根据实际情况确定；每个运动矢量的模的大小与k时刻的目标速度矢量相同，第n个运动矢量的矢量角与k时刻的目标速度矢量的矢量角之间的差值为n＝1,2,…,N，差值的正号表示运动矢量按逆时针与目标速度相差一个角度；同时，在k时刻设定这N个运动矢量的初始概率分别为0，0，…，1，…，0，0，其中概率为1的运动矢量与k时刻的目标速度矢量方向相同；第二步，估计每个运动矢量的当前概率，输出k+1时刻的目标速度矢量：将目标在k时刻的目标速度矢量与N个运动矢量的初始概率作为输入，并将N个运动矢量作为交互多模型方法的滤波器，利用交互多模型方法估计每个运动矢量的当前概率；在未达到循环次数D前，用N个运动矢量中当前概率最大的运动矢量作为第一步中k时刻的目标速度矢量，减小角度插值系数r的值，然后返回第一步重新循环此跟踪过程；直至达到指定的循环次数D，将N个运动矢量中当前概率最大的运动矢量作为k+1时刻的目标速度矢量输出。