[发明专利]工业用机器人

摘要

本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部包括：用于把持晶片的把持部(28A)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件固定在从手部的转动中心偏离的位置上，在晶片的搬出开始前与把持部抵接而使把持部从晶片退避，随着将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作，偏心部件以使把持部朝着把持晶片的方向移动的形态相对于把持部相对移动，在将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作的减速中，把持部开始把持晶片。

主权项

1.一种工业用机器人，用于进行搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部的搬出和所述搬运对象物向所述收纳部的搬入，其特征在于，包括：装载所述搬运对象物的手部；多关节机臂部，该多关节机臂部具有包括将所述手部可转动地保持在前端侧的手部保持机臂在内的两个以上的机臂，在所述搬运对象物相对于所述收纳部出入时进行伸缩；以及将所述多关节机臂部可转动地保持的本体部，所述手部包括：用于与所述搬运对象物抵接来把持所述搬运对象物的把持部、以及朝着把持所述搬运对象物的方向对所述把持部施力的施力部件，所述手部保持机臂包括偏心部件，该偏心部件在与所述手部的转动中心接近的位置处，以从所述手部相对于所述手部保持机臂的转动中心偏离的位置固定在所述手部保持机臂上，所述把持部具有一个筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，在所述手部保持机臂的前端侧固定有固定轴，所述偏心部件设置在所述固定轴的上端，且配置在所述凸轮部件的内周面侧，在沿上下方向观察时，所述手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧，在所述搬运对象物被从所述收纳部搬出开始之前，所述偏心部件与所述把持部的所述凸轮部件的所述凸轮面抵接而使所述把持部从所述搬运对象物退避，随着将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部的所述凸轮部件相对移动，以使所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动，在将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作的恒速中或减速中，通过使所述偏心部件在手部保持机臂的、与所述手部的转动中心接近的位置上相对移动，在所述多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时，所述把持部通过所述施力部件的施力而开始把持所述搬运对象物，所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，所述把持部具有：两个滚筒，所述滚筒与所述搬运对象物抵接并可转动；保持部件，所述保持部件将所述两个滚筒可转动地保持；以及至少两个轴部件，所述轴部件被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导，且插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧，并且，所述轴部件沿着所述把持方向和所述退避方向对所述滚筒和所述保持部件进行引导，所述手部包括基座部件，在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。