[发明专利]一种Delta机器人分布式控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种Delta机器人分布式控制系统，包括有主站和从站，所述主站中的用户程序模块用于执行用户编写的逻辑程序，该逻辑程序包含定位指令，在执行定位指令时，PTP命令执行模块获取指令中的目标点坐标，并发送到Delta反解计算模块，Delta反解计算模块对目标点的坐标进行一次反解计算，得出目标点对应的各个轴的位置，本轴位置直接发送给本轴的电子凸轮模块，其他轴的位置通过通讯控制模块发送给各个从站，之后虚拟主轴模块持续发出虚拟主轴，驱动各轴的电子凸轮运行。本发明相比现有技术而言能够降低对主站计算能力的要求、降低对总线带宽需求、降低布线和排查难度以及提高抗干扰能力。

主权项

一种Delta机器人分布式控制系统，其特征在于，所述Delta机器人包括有固定平台，所述固定平台下方设有运动平台，所述固定平台与运动平台通过三组驱动臂连接，所述Delta机器人分布式控制系统包括有主站和从站，其中：所述主站内设有用户程序模块、PTP命令执行模块、Delta反解计算模块、通讯控制模块、虚拟主轴模块、电子凸轮模块和电机控制模块，其中，所述用户程序模块用于执行用户编写的逻辑程序，该逻辑程序包含定位指令，在执行定位指令时，PTP命令执行模块获取指令中的目标点坐标，并发送到Delta反解计算模块，Delta反解计算模块对目标点的坐标进行一次反解计算，得出目标点对应的各个轴的位置，本轴位置直接发送给本轴的电子凸轮模块，其他轴的位置通过通讯控制模块发送给各个从站，之后虚拟主轴模块持续发出虚拟主轴，驱动各轴的电子凸轮运行；所述从站内设有电机控制模块、电子凸轮模块和通讯模块，所述通讯模块接收到本轴目标位置后，将参数传递给电子凸轮模块，电子凸轮模块根据这些参数，计算对应的电子凸轮曲线并保存到凸轮表，接收到虚拟主轴时，根据凸轮表周期性的计算本周期应该发出的周期脉冲量，电机控制模块每个周期接收电子凸轮模块的输出信号，控制电机运行。