[发明专利]一种发射平台转换装置控制方法

摘要

高精度发射平台转换装置控制系统，包括上位机、控制箱、转接箱、采集反馈装置，采集反馈装置包括：液压箱，用于提供电液伺服结构，接收控制数据形成步进控制信号，控制相应电磁阀的阀口流量，形成功率输出，作用于转换装置的执行机构；位移传感器，用于测量转换装置的包括位移、速度的实时信号并输出。还包括相应的控制方法。本发明的控制方法采用反馈闭环控制模式，对各转换装置进行速度控制，防止外部因素无法预期所带来的影响，计算反馈及调控速度快，能实时控制运动速度，减少滞后性引起的反复调整。

主权项

1.一种发射平台转换装置控制方法，包括以下步骤：设置顺序电连接的上位机(01)，控制箱(02)，转接箱(03)；设置与转接箱(03)连接的若干采集反馈装置(04)和相应的执行机构(05)；设置反馈装置(04)中设置液压箱(41)和位移传感器(42)；通过上位机(01)发出指令，通过控制箱(02)形成各采集反馈装置(04)的初始控制信号；控制信号控制液压箱(41)输出功率作用于执行机构(05)做出动作；位移传感器(42)实时采集动作状态，反馈至控制箱(02)和上位机(01)；控制箱(02)形成修正数据输出；重复控制液压箱(41)输出功率、位移传感器(42)实时采集动作状态，直至动作到位；设置油源电机(43)；设置液位传感器(44)；设置油压传感器(45)；设置流量传感器(46)；液位传感器(44)实时采集油源(06)液位；油压传感器(45)实时采集油源(06)输出至液压箱(41)的油路压力；流量传感器(46)实时采集油源(06)输出至液压箱(41)的油路流量；反馈至控制箱(02)和上位机(01)，控制箱(02)形成修正数据输出，控制油源电机(43)改善油源参数；控制箱(02)根据内置控制策略的预设值，形成固定位移、速度的控制信号，控制液压箱(41)输出功率，自动完成执行机构(05)的上升或下降动作；控制箱(02)根据上位机(01)指令类型，以微小输出功率形成微小上升速率，作为平台上升初始阶段的预升；控制箱(02)根据上位机(01)指令类型，以微小输出功率形成微小下降速率，作为平台下降初始阶段的预升；设置一个转换装置的实时动作速度作为基准速度，其余转换装置速度与基准速度比较，并根据以下控制策略由控制箱(02)形成其余各转换装置的速度的修正控制数据为相应阀口流量和流速：Δδ＝H随－H标L’＝(1－Δδ)L其中，H标、H随分别表示标准腿、随动腿的运动距离值；Δδ是H随和H标的差值；L是初始设定输出值，L’为调整后的输出值。