[发明专利]一种发射平台转换装置控制方法有效
| 申请号： | 201510630015.0 | 申请日： | 2015-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN105373168B | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 刘丽媛;丁保民;吴齐才;许学雷 | 申请（专利权）人： | 北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G05D27/02 | 分类号： | G05D27/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京国之大铭知识产权代理事务所(普通合伙) 11565 | 代理人： | 朱晓蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 高精度 发射 平台 转换 装置 控制系统 控制 方法 | ||
1.一种发射平台转换装置控制方法，包括以下步骤：
设置顺序电连接的上位机(01)，控制箱(02)，转接箱(03)；
设置与转接箱(03)连接的若干采集反馈装置(04)和相应的执行机构(05)；
设置反馈装置(04)中设置液压箱(41)和位移传感器(42)；
通过上位机(01)发出指令，通过控制箱(02)形成各采集反馈装置(04)的初始控制信号；
控制信号控制液压箱(41)输出功率作用于执行机构(05)做出动作；
位移传感器(42)实时采集动作状态，反馈至控制箱(02)和上位机(01)；
控制箱(02)形成修正数据输出；
重复控制液压箱(41)输出功率、位移传感器(42)实时采集动作状态，直至动作到位；
设置油源电机(43)；
设置液位传感器(44)；
设置油压传感器(45)；
设置流量传感器(46)；
液位传感器(44)实时采集油源(06)液位；
油压传感器(45)实时采集油源(06)输出至液压箱(41)的油路压力；
流量传感器(46)实时采集油源(06)输出至液压箱(41)的油路流量；
反馈至控制箱(02)和上位机(01)，控制箱(02)形成修正数据输出，控制油源电机(43)改善油源参数；
控制箱(02)根据内置控制策略的预设值，形成固定位移、速度的控制信号，控制液压箱(41)输出功率，自动完成执行机构(05)的上升或下降动作；
控制箱(02)根据上位机(01)指令类型，以微小输出功率形成微小上升速率，作为平台上升初始阶段的预升；
控制箱(02)根据上位机(01)指令类型，以微小输出功率形成微小下降速率，作为平台下降初始阶段的预升；
设置一个转换装置的实时动作速度作为基准速度，其余转换装置速度与基准速度比较，并根据以下控制策略由控制箱(02)形成其余各转换装置的速度的修正控制数据为相应阀口流量和流速：
Δδ＝H随－H标
L’＝(1－Δδ)L
其中，H标、H随分别表示标准腿、随动腿的运动距离值；Δδ是H随和H标的差值；L是初始设定输出值，L’为调整后的输出值。
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