[发明专利]一种基于粒子滤波的输电线跟踪方法和装置以及无人机

摘要

一种基于粒子滤波的输电线跟踪方法，包括以下步骤：设定粒子集合和目标状态模型；采集第一帧图像并识别目标输电线，初始化粒子，分别计算目标输电线预设区域和粒子预设区域的颜色直方图，确定当前观测帧图像中的目标状态；对粒子集进行重采样，采集第二帧图像，更新粒子集，计算第二帧图像中粒子预设区域的颜色直方图和目标输电线预设区域的颜色直方图，进行归一化处理，计算粒子权值和粒子集加权和，确定当前观测帧图像中的目标状态。本申请还公开了一种基于粒子滤波的输电线跟踪装置以及一种无人机。本申请使得输电线跟踪不易受背景影响，提高了抗干扰能力。

主权项

一种基于粒子滤波的输电线跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：设定粒子集合为，其中表示视频第帧，i表示当前帧的第i个粒子，表示粒子总数，、为直线的参数，表示直线的宽度；设定目标状态模型为，其中为目标在时刻的状态向量，是转换矩阵，为矩阵常数，为系统噪声；采集视频中的第一帧图像，识别第一帧图像中的目标输电线，计算目标输电线预设区域的颜色直方图；初始化粒子，计算粒子预设区域的颜色直方图，计算粒子权值和粒子集加权和，根据粒子集加权和确定当前观测帧图像中的目标状态；对粒子集进行重采样，采集视频中第一帧图像下一帧的第二帧图像，更新粒子集，计算第二帧图像中粒子预设区域的颜色直方图和目标输电线预设区域的颜色直方图；对第二帧图像中粒子预设区域的颜色直方图和第一帧图像中目标输电线预设区域的颜色直方图进行归一化处理，计算粒子权值和粒子集加权和，根据粒子集加权和确定当前观测帧图像中的目标状态。