[发明专利]一种控制无人机随脸转动的方法和装置在审
| 申请号： | 201510616735.1 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN105117022A | 公开（公告）日： | 2015-12-02 |
| 发明（设计）人： | 王孟秋;张通;利启诚;鲁佳;刘力心 | 申请（专利权）人： | 北京零零无限科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 赵晓荣;王宝筠 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制无人机随脸转动的方法和装置，无人机上设置摄像机，包括：通过Viola-Jones人脸检测框架检测图像中的人脸；对所述人脸进行追踪，确定人脸的五官在所述图像中的二维坐标；通过查找三维人脸标准库得到人脸的五官在世界坐标系中的三维坐标；所述三维人脸标准库预先获得；由所述人脸的五官在图像中的二维坐标和在世界坐标系中的三维坐标获得人脸相对于所述无人机上的摄像机的三维坐标；由所述人脸相对于无人机摄像机的三维坐标控制所述无人机调整位置使所述摄像机对准人脸。在无人机跟踪用户进行拍照或者摄录视频的过程中，可以随着人脸的转动而发生移动，保证无人机上的摄像机的摄像头始终对准用户的正脸。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 无人机 转动 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种控制无人机随脸转动的方法，其特征在于，无人机上设置摄像机，包括：通过Viola‑Jones人脸检测框架检测图像中的人脸；对所述人脸进行追踪，确定人脸的五官在所述图像中的二维坐标；通过查找三维人脸标准库得到人脸的五官在世界坐标系中的三维坐标；所述三维人脸标准库预先获得；由所述人脸的五官在图像中的二维坐标和在世界坐标系中的三维坐标获得人脸相对于所述无人机上的摄像机的三维坐标；由所述人脸相对于无人机摄像机的三维坐标控制所述无人机调整位置使所述摄像机对准人脸。
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