[发明专利]一种履带式排爆机器人

摘要

本发明的一种履带式排爆机器人，包括车架、旋转台、旋转电机、旋转主齿轮和旋转从齿轮、第一旋转安装台和第二旋转安装台、两个平行板、第一调整液压缸和第二调整液压缸、机械手臂和机械手、机械手驱动电机、机械手驱动主齿轮和机械手驱动从齿轮、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆、履带驱动液压缸、连接杆、摄像机、控制器、液压泵站、无线接收器，本发明具有以下优点：体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方；采用弧形的履带结构，提高了本发明的运动性以及对复杂环境的适应性；通过液压缸驱动，提高了本发明的工作准确度和效率。

主权项

如权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：一种履带式排爆机器人，包括车架（1）、旋转台（2）、旋转电机（3）、旋转主齿轮（4）和旋转从齿轮（5）、第一旋转安装台（6）和第二旋转安装台（9）、两个平行板（7）、第一调整液压缸（8）和第二调整液压缸（10）、机械手臂（11）和机械手（15）、机械手驱动电机（12）、机械手驱动主齿轮（13）和机械手驱动从齿轮（14）、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆（22）、履带驱动液压缸（28）、连接杆（29）、摄像机（24）、控制器（25）、液压泵站（27）、无线接收器（26），其特征在于：所述的车架（1）为铝合金框架结构，所述的旋转台（2）固定安装在车架（1）上方前部位置，旋转台（2）上设置有旋转轴承，所述的旋转从齿轮（5）固定安装在所述的旋转轴承上；所述的旋转电机（3）固定安装在车架（1）上部，旋转电机（3）主轴安装有旋转主齿轮（4），并与旋转从齿轮（5）相互啮合安装；所述的第一旋转台（6）固定安装在所述的旋转从齿轮（5）上部，两个平行板（7）的下端分别平行铰接安装在第一旋转安装台（6）上，形成平行四边形结构，两个平行板（7）的上端铰接安装有第二旋转安装台（9）；所述的第一调整液压缸（8）的缸体铰接安装在第一旋转安装台（6）上，第一调整液压缸（8）的活塞铰接安装在两个平行板（7）中的其中一个上；所述的机械手臂（11）铰接安装在第二旋转安装台（9）上，所述的第二调整液压缸（10）的缸体铰接安装在第二旋转安装台（9）上，第二调整液压缸（10）的活塞铰接安装在机械手臂（11）上；所述的机械手（15）固定安装在机械手臂（11）端部，在机械手臂（11）端部侧面安装有机械手驱动电机（12），所述的机械手驱动电机（12）主轴上安装有机械手驱动主齿轮（13），并与安装在机械手（15）上的机械手驱动从齿轮（14）相互啮合安装；所述的四个履带驱动系统分别转动安装在车架（1）四个角位置，所述的两个履带驱动杆（22）分别连接四个履带驱动系统中的前后两个驱动系统，所述的连接杆（29）与两个履带驱动杆（22）固定连接；所述的履带驱动液压缸（28）的缸体铰接安装在车架（1）下部，履带驱动液压缸（28）的活塞铰接安装在连接杆（29）上；所述的履带驱动系统包括履带安装架（16）、履带驱动主动轮（17）和三个履带驱动从动轮（19）、履带外压轮（20）、履带驱动电机（18）、履带（21）、曲柄（23），所述的履带驱动主动轮（17）安装在履带安装架（16）一端，并与履带驱动电机（18）的主轴相连接；所述的三个履带驱动从动轮（19）分别安装在履带安装架（16）内部，所述的履带（21）安装在履带安装架（16）上，并覆盖在履带驱动主动轮（17）和三个履带驱动从动轮（19）的表面；所述的履带外压轮（20）转动安装在履带安装架（16）上，并压靠在履带（21）外表面；所述的曲柄（23）固定安装在履带安装架（16）中部，并铰接安装在履带驱动杆（22）的端部；所述的摄像机（24）、控制器（25）、液压泵站（27）、无线接收器（26）均安装在车架（1）上部，摄像机（24）、液压泵站（27）、无线接收器（26）均通过线路与控制器（25）相连接；所述的旋转电机（3）、第一调整液压缸（8）和第二调整液压缸（10）、机械手驱动电机（12）、履带驱动电机（18）、履带驱动液压缸（28）均与控制器（25）通过线路相连接，所述的第一调整液压缸（8）和第二调整液压缸（10）、履带驱动液压缸（28）均与液压泵站（27）相连接。