[发明专利]机械臂有效
| 申请号： | 201510567721.5 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105232153B | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 何超;李涛;杨捷;王常春 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/94;B25J9/04;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 周耀君 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂，滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。由此可见，本申请的机械臂具有四自由度调整结构，能够灵活的调整安装于第二旋转关节上的工具臂的手术指向。与此同时，由于水平移动关节滑块部件及平行四边形机构均存在于相关的零部件内部，使得机械臂整体结构较为紧凑，在不影响机械臂整体刚度的情况下，能够较好的保持工具臂的姿态稳定性，进一步提高了机械臂的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂，用于微创伤手术，具有四自由度，其特征在于，包括：顺次连接的滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节；其中，所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形；所述滑动部件用于调整所述机械臂整体的前后位置，并包括导轨、与所述导轨配合使用的滑块及连接块，所述连接块的一端与所述滑块连接，另一端与所述第一旋转关节连接；所述第一旋转关节用于调整所述摆动部件及所述第二旋转关节整体的左右位置；所述摆动部件用于调节自身以及所述第二旋转关节的上下位置；所述第二旋转关节用于回调所述第一旋转关节旋转运动带来的位姿改变。
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