[发明专利]变形履带悬架及具有其的机器人移动平台

摘要

本发明公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本发明还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。

主权项

一种变形履带悬架，其特征在于，包括：中间联接架；变形履带单元，所述变形履带单元为两个，两个所述变形履带单元均与所述中间联接架相连，且呈前后对称布置，所述变形履带单元包括：变形履带架，所述变形履带架与所述中间联接架相连，所述变形履带架包括一个六杆机构，所述六杆机构包括：第一杆；第二杆，所述第二杆为三副元素构件，所述第二杆与所述第一杆相连，构成第一转动副；第三杆，所述第三杆与第二杆相连，构成第二转动副；第四杆，所述第四杆的一端与第三杆相连，构成第三转动副，所述第四杆的另一端与所述第一杆相连，构成第四转动副；所述第四杆、所述第一杆、所述第二杆和所述第三杆构成一个四杆运动链；第五杆，所述第五杆与第二杆相连，构成第五转动副；第六杆，所述第六杆与第五杆相连，构成第六转动副，所述第六杆、所述第四杆和所述第一杆构成复合铰链；所述第六杆与所述中间联接架相连作为所述六杆机构的机架，所述第一杆、所述第四杆、所述第五杆为所述六杆机构的连架杆；且所述第六杆、所述第一杆、所述第二杆和所述第五杆构成一个平行四边形机构；履带轮，所述履带轮不少于四个，所述履带轮与所述四杆运动链相连，所述履带轮包括驱动轮和改向轮；其中四个所述履带轮分别与所述四杆运动链的四个所述转动副同轴线相连，且四个所述履带轮的直径相同；履带，所述履带包络于所述履带轮外，且所述履带与所述驱动轮相传动；履带驱动组件，所述履带驱动组件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮；变形驱动组件，所述变形驱动组件不多于两个，所述变形驱动组件与所述变形履带单元的所述变形履带架相连并驱动所述变形履带架变形。