[发明专利]变形履带悬架及具有其的机器人移动平台

权利要求书

1.一种变形履带悬架，其特征在于，包括：

中间联接架；

变形履带单元，所述变形履带单元为两个，两个所述变形履带单元均与所述中间联接架相连，且呈前后对称布置，所述变形履带单元包括：

变形履带架，所述变形履带架与所述中间联接架相连，所述变形履带架包括一个六杆机构，所述六杆机构包括：

第一杆；

第二杆，所述第二杆为三副元素构件，所述第二杆与所述第一杆相连，构成第一转动副；

第三杆，所述第三杆与第二杆相连，构成第二转动副；

第四杆，所述第四杆的一端与第三杆相连，构成第三转动副，所述第四杆的另一端与所述第一杆相连，构成第四转动副；所述第四杆、所述第一杆、所述第二杆和所述第三杆构成一个四杆运动链；

第五杆，所述第五杆与第二杆相连，构成第五转动副；

第六杆，所述第六杆与第五杆相连，构成第六转动副，所述第六杆、所述第四杆和所述第一杆构成复合铰链；所述第六杆与所述中间联接架相连作为所述六杆机构的机架，所述第一杆、所述第四杆、所述第五杆为所述六杆机构的连架杆；且所述第六杆、所述第一杆、所述第二杆和所述第五杆构成一个平行四边形机构；

履带轮，所述履带轮不少于四个，所述履带轮与所述四杆运动链相连，所述履带轮包括驱动轮和改向轮；其中四个所述履带轮分别与所述四杆运动链的四个所述转动副同轴线相连，且四个所述履带轮的直径相同；

履带，所述履带包络于所述履带轮外，且所述履带与所述驱动轮相传动；

履带驱动组件，所述履带驱动组件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮；

变形驱动组件，所述变形驱动组件不多于两个，所述变形驱动组件与所述变形履带单元的所述变形履带架相连并驱动所述变形履带架变形。

2.根据权利要求1所述的变形履带悬架，其特征在于：所述履带轮包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮，且所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮的直径相等，所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮分别与所述变形履带架的所述第一转动副、所述第二转动副、所述第三转动副、所述第四转动副同轴线相连；当所述履带轮的数量多于四个时，其余所述履带轮还能够与所述四杆运动链的所述第一杆、所述第三杆、所述第四杆相连，所述履带轮对所述履带起到支撑改向作用。

3.根据权利要求1或2所述的变形履带悬架，其特征在于：所述履带轮为五个，且所述履带轮还包括第五履带轮，所述第五履带轮与所述第一杆相连，且所述第五履带轮中心处于所述第一杆两端转动副中心连线的外侧；所述履带包络于五个所述履带轮外，形成可变形五边形履带。

4.根据权利要求1或2所述的变形履带悬架，其特征在于：所述履带轮为六个，所述履带轮还包括第五履带轮和第六履带轮；所述第五履带轮与所述第一杆相连，且所述第五履带轮中心处于所述第一杆外侧且与所述第一杆两端的转动副中心构成三角形；所述第六履带轮与所述第四杆相连，且所述第六履带轮中心处于所述第四杆外侧且与所述第四杆两端的转动副中心构成三角形；所述履带包络于六个所述履带轮外，形成可变形六边形履带。

5.根据权利要求1所述的变形履带悬架，其特征在于：

所述变形履带单元包括第一变形履带单元和第二变形履带单元；

所述变形驱动组件为两个时，包括第一变形驱动组件和第二变形驱动组件，分别与所述第一变形履带单元的所述变形履带架和所述第二变形履带单元的所述变形履带架相连，并驱动所述变形履带架变形；

所述变形驱动组件为一个时，所述变形驱动组件与所述中间联接架相连，且所述变形驱动组件与所述第一变形履带单元的所述变形履带架和所述第二变形履带单元的所述变形履带架均相连，并驱动所述变形履带架变形。