[发明专利]车道识别装置及其运行方法

摘要

本发明涉及车道识别装置及其运行方法，所述运行方法，包括：从以直交坐标系表现的车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤；检测所述多个边缘的模式的步骤；推定行驶车道内所述车辆的水平位置的步骤；在所述行驶影像上设定两个关心区域的步骤；生成分别对应所述两个关心区域、包括多个计算区域、以极坐标系表现的两个霍夫空间的步骤；计算各像素的极坐标值的步骤；累积所述极坐标值所属的计算区域的计算的步骤；选择所述多个计算区域中具有最高计算数的计算区域的步骤；变换成以直交坐标系表现的两个直线的步骤；及将所述变换的两个直线识别为所述行驶车道的左侧车道及右侧车道的步骤。

主权项

1.一种车道识别装置的运行方法，其特征在于，包括：从以直交坐标系表现的车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤；检测所述多个边缘的模式的步骤；以所述检测的模式为基础，推定行驶车道内所述车辆的水平位置的步骤；以所述水平位置为基础，在所述行驶影像上设定两个关心区域的步骤；生成分别对应所述两个关心区域、包括多个计算区域、以极坐标系表现的两个霍夫空间的步骤；利用将直交坐标系变换为极坐标系的霍夫变换，计算所述多个边缘中所述各个关心区域出现的边缘所包括的各像素的极坐标值的步骤；对应各个所述两个霍夫空间，累积所述极坐标值所属的计算区域的计算的步骤；分别对于所述两个霍夫空间，选择所述多个计算区域中具有最高计算数的计算区域的步骤；分别对于所述两个霍夫空间，将具有所述最高计算数的计算区域变换成以直交坐标系表现的两个直线的步骤；及将所述变换的两个直线识别为所述行驶车道的左侧车道及右侧车道的步骤，所述关心区域，包括：第1关心区域，以所述行驶影像的中心垂直轴为基准，位于左侧；及第2关心区域，以所述行驶影像的中心垂直轴为基准，位于右侧。