[发明专利]一种三自由度旋转电机

摘要

本发明是一种三自由度旋转电机。包括电机机座、旋转体、线圈组、电机输出轴、永磁体、永磁体支撑套、电机机罩，电机机座及电机机罩都设有中空腔体，电机输出轴固定在旋转体上，旋转体上装设有线圈组，永磁体装设在永磁体支撑套上，旋转体的外表面与永磁体支撑套的内表面相配合，旋转体能在永磁体支撑套所设的中空腔体内转动，永磁体支撑套置于电机机座所设的中空腔体内，永磁体支撑套的外表面与电机机座的内表面接触，电机机座与电机机罩连接，导线的一端外接电源正、负电极，导线的另一端与旋转体所设的线圈组相连。本发明结构紧凑、惯量小、灵活度大，本发明用于机器人控制可以降低机器人的制造成本，简化机器人的整体结构，且减轻机器人手臂的负荷。

主权项

一种三自由度旋转电机，其特征在于包括有电机机座、旋转体、线圈组、电机输出轴、永磁体、永磁体支撑套、电机机罩、导线，其中电机机座及电机机罩都设有中空腔体，电机输出轴固定在旋转体上，旋转体上装设有线圈组，永磁体装设在永磁体支撑套上，旋转体的外表面与永磁体支撑套的内表面相配合，旋转体能在永磁体支撑套所设的中空腔体内转动，永磁体支撑套置于电机机座所设的中空腔体内，永磁体支撑套的外表面与电机机座的内表面接触，电机机座与电机机罩连接，导线的一端外接电源正、负电极，导线的另一端与旋转体所设的线圈组相连，上述旋转体上位于同一圆平面上装设的若干线圈组中的线圈为并联连接，上述旋转体上装设的线圈组的数量为12个，其中4个线圈组组成一个圆平面，12个线圈组组成3个圆平面，3个圆平面中两两互相垂直，位于同一圆平面上的4个线圈组中的线圈为并联连接，各个圆平面中的线圈组彼此之间不连接。