[发明专利]一种锻造系统用机械人

摘要

本发明涉及一种锻造系统用机械人，该机器人为一具有二维移动二维转动自由度的非完全对称的并联机构，包括机架、动平台，以及连接机架和动平台的两条对称的支链和一条非对称的支链，第一支链和第二支链的结构相同，分别包括滑动连接的滑杆和滑块、可伸缩的连杆，连杆一端通过球铰与动平台连接，第三支链包括与机架固定连接的第三滑杆，第三滑杆外套设第三滑块，第三滑块通过万向铰与两个相互平行的第五、第六连杆连接，两个相互平行的第五、第六连杆另一端通过万向铰与动平台连接，本发明除了具有并联机构的重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大等优点外，还具有非对称并联机构的可特殊控制的优点。

主权项

一种锻造系统用机械人，该机器人为一具有二维移动二维转动自由度的非完全对称的并联机构，包括机架、动平台、以及连接机架和动平台的三条支链，三条支链分别为第一支链、第二支链和第三支链，其特征在于：第一支链和第二支链关于动平台对称设置，第三支链和第一支链、第二支链关于动平台非对称设置。第一支链和第二支链的结构相同，第一支链包括与机架固定连接的第一滑杆，第一滑杆外套设第一滑块，第一滑块上固定连接第一连杆，第一连杆内滑动套设第二连杆，第二连杆为L形，L形的一端套设在第一连杆内，另一端通过球铰与动平台相连，第一连杆与第一滑杆相互垂直；第二支链包括与机架固定连接的第二滑杆，第二滑杆外套设第二滑块，第二滑块上固定连接第三连杆，第三连杆内滑动套设第四连杆，第四连杆为L形，L形的一端套设在第三连杆内，另一端通过球铰与动平台相连，第三连杆与第二滑杆相互垂直。第三支链与第一支链和第二支链的结构不同，包括与机架固定连接的第三滑杆，第三滑杆外套设第三滑块，第三滑块通过万向铰与两个相互平行的第五、第六连杆连接，两个相互平行的第五、第六连杆另一端通过万向铰与动平台连接。其中，第一滑杆和第二滑杆在同一水平线上，第三滑杆分别与第一滑杆和第二滑杆相互垂直，第三滑杆在第一支链和第二支链的中心对称线的垂直线上。