[发明专利]全地貌行走器及其控制方法有效
| 申请号： | 201510431696.8 | 申请日： | 2015-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN104973163B | 公开（公告）日： | 2017-03-22 |
| 发明（设计）人： | 李清都;蔡浩;周平;杨芳艳;唐俊;金雪亮;刘国栋;曾光;樊锁钟;刁建;李永 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司11275 | 代理人： | 廖曦 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。 | ||
| 搜索关键词： | 地貌 行走 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
全地貌行走器，其特征在于：包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接；所述髋部包括用于驱动直腿上下移动的电机Ⅰ、用于驱动直腿前后摆动的电机Ⅱ以及用于向电机Ⅰ和Ⅱ提供动力的电源；所述电机Ⅰ定子固定设置在髋部的顶部，其转子上设有传动齿轮，所述直腿上设有与所述传动齿轮配合的齿条；所述电机Ⅱ定子固定设置在髋部内，其转子贯穿于髋部并与联轴器连接。
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