[发明专利]一种可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人

摘要

本发明公开了一种用于脊椎侧凸矫正的康复医疗机器人，由上、中、下三层椭圆形矫正环组成，呈与患者躯干匹配整体曲线形状。上层矫正环固定在患者胸部，下层矫正环固定在患者胯部，其中上下层矫正环固定连接。中层矫正环可以沿固定连接上的导轨上下移动，并通过锁紧滑块锁紧在躯干的某一位置，中层矫正环的内环和外环之间装有3个驱动装置。本发明通过智能化机器人控制方式实现脊柱侧凸矫形力控制，有效阻止脊椎侧弯的进一步恶化，并实现青少年特发性脊椎侧弯的康复治疗。

主权项

一种可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人，其特征在于：该机器人包括上、中、下三层椭圆形矫正环、三个驱动装置和一个计算机控制系统，其中所述三层矫正环呈与患者躯干匹配整体曲线形状，上层矫正环用于套在患者胸部，下层矫正环用于套在患者胯部，上下两层矫正环通过一个垂直的固定连接装置相连接，中层矫正环包括外环和内环，所述外环上安装有一个滑块，该滑块与所述固定连接装置上的导轨连接，可沿着该导轨上下移动，从而带动外环上下移动，该滑块可以被锁紧在该导轨上，从而将外环固定在患者躯干的不同位置；所述内环和外环之间通过三个可伸缩的驱动装置连接，驱动装置与内环和外环之间通过转动副连接；所述康复医疗机器人的运动被限制在中层矫正环所在的平面内，三个驱动装置在中层矫正环平面内提供3个自由度，通过将中层矫正环外环固定在不同高度，该康复医疗机器人可作用在患者躯干的不同部位；所述驱动装置顶端都装有力传感器，可实时检测矫正环与患者躯干之间的相互作用力；所述计算机控制系统可控制所述驱动装置的伸缩，从而实时改变驱动力的大小。