[发明专利]一种可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人，其特征在于：该机器人包括上、中、下三层椭圆形矫正环、三个驱动装置和一个计算机控制系统，其中

所述三层矫正环呈与患者躯干匹配整体曲线形状，上层矫正环用于套在患者胸部，下层矫正环用于套在患者胯部，上下两层矫正环通过一个垂直的固定连接装置相连接，中层矫正环包括外环和内环，所述外环上安装有一个滑块，该滑块与所述固定连接装置上的导轨连接，可沿着该导轨上下移动，从而带动外环上下移动，该滑块可以被锁紧在该导轨上，从而将外环固定在患者躯干的不同位置；所述内环和外环之间通过三个可伸缩的驱动装置连接，驱动装置与内环和外环之间通过转动副连接；

所述康复医疗机器人的运动被限制在中层矫正环所在的平面内，三个驱动装置在中层矫正环平面内提供3个自由度，通过将中层矫正环外环固定在不同高度，该康复医疗机器人可作用在患者躯干的不同部位；

所述驱动装置顶端都装有力传感器，可实时检测矫正环与患者躯干之间的相互作用力；

所述计算机控制系统可控制所述驱动装置的伸缩，从而实时改变驱动力的大小。

2.根据权利要求1所述的可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人，其特征在于：由医生根据康复方案，主动控制矫正环，计算机控制系统根据所述力传感器，实时记录医生主动控制下的力曲线；之后可根据该力曲线，控制所述驱动装置的伸缩，再现康复方案。

3.根据权利要求1-2任一项所述的可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人，其中三层矫正环前部均装有环扣。

4.根据权利要求1-2任一项所述的可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人，其中驱动装置采用电动驱动、液压驱动或者气动驱动。

5.根据权利要求1所述的可穿戴式平面三自由度脊柱侧弯康复治疗机器人，其特征在于：该机器人在力控制模式下，能够持续不断的对患者施加矫正力；而在非力控制模式下，驱动装置随着患者的运动而自由伸缩。