[发明专利]一种高速二自由度平面平移机器人机构

摘要

本发明提出一种高速二自由度平面平移机器人机构，由第一驱动杆、第二驱动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、动平台和基座平台组成。第一驱动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和基座平台组成平面五杆机构；第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆铰接形成一个平行四边形机构；第三连杆、第七连杆、第二驱动杆和基座平台铰接形成另一个平行四边形机构，这两个平行四边形机构直接串联在一起；第二连杆和第四连杆是“V”字型组合构件的两个边，动平台与第五连杆相连。本发明的高速二自由度平面平移机器人机构为串、并联混合机构，远离基座平台的运动构件数量少，而且驱动副也为转动副，高速产生的惯性负载小，更加有利于实现高速运动。

主权项

一种高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，包括第一驱动杆(1)、第二驱动杆(9)、第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(4)、第四连杆(5)、第五连杆(6)、第六连杆(7)、第七连杆(8)、运动平台(10)和基座平台(11)；其中，第一驱动杆(1)、第一连杆(2)、第二连杆(3)与第三连杆(4)依次通过转动副串联连接，第一驱动杆(1)和第三连杆(4)的另一端分别通过转动副与基座平台(11)连接；第二驱动杆(9)的一端通过转动副与基座平台(11)连接，第七连杆(8)的两端分别通过转动副与第三连杆(4)和第二驱动杆(9)相连，第三连杆(4)、第七连杆(8)、第二驱动杆(9)和基座平台(11)构成平行四边形结构；且第四连杆(5)、第五连杆(6)、第六连杆(7)和第七连杆(8)依次通过转动副串联连接并构成平行四边形机构；且第二连杆(3)和第四连杆(5)固定在一起形成“V”字型组合构件，“V”字型组合构件和第三连杆(4)的转动副与“V”字型组合构件和第七连杆(8)的转动副的轴线重合，第七连杆(8)和第六连杆(7)的转动副与第七连杆(8)和第二驱动杆(9)的转动副的轴线重合；且所有转动副的轴线相互平行，运动平台(10)安装在第五连杆(6)上。