[发明专利]一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法有效
| 申请号： | 201510367716.X | 申请日： | 2015-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN104931956B | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 陆翔;涂刚毅;裴江 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 |
| 主分类号： | G01S11/00 | 分类号： | G01S11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法。针对多雷达无源协同定位时观测矩阵会出现欠定情况，以及多雷达无源协同定位时高维观测矩阵求逆难度大的缺点，通过将多雷达分组为多个双雷达组，结合双雷达交叉定位结果与圆概率误差，提出了一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法。该算法可以杜绝出现欠定情况，并保证观测矩阵维数始终为二维。具体步骤包括多雷达分组为多对双雷达组；估算目标观测位置；估算圆概率误差；判断是否遍历所有双雷达组；估算融合后目标位置等过程。本发明可有效提升高精度双雷达组无源定位结果对多雷达无源协同定位的结果的影响程度，有效提高了多雷达无源协同定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 概率 误差 加权 雷达 分组 协同 定位 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法，其特征在于包括以下步骤：S1多雷达分组为多对双雷达组：将多个雷达以全排列的方式分为多对双雷达组；假定有N部雷达，则能够分为对双雷达组；S2估算目标观测位置：选择所述的多对双雷达组中的一对双雷达组对目标进行观测，采用双雷达交叉定位方法估算目标观测位置；S3估算圆概率误差：估算所述的双雷达组在所述的目标观测位置处的圆概率误差；S4判断是否遍历所有双雷达组：判断是否完成所有所述的双雷达组对目标观测的观测位置估算以及所述的双雷达组在所述的目标观测位置处的圆概率误差估算；若为是，转步骤S5；若为否，转步骤S2；S5估算融合后目标位置：根据各对所述的双雷达组对目标观测的目标观测位置以及各对所述的双雷达组在所述的目标观测位置处的圆概率误差计算融合后目标位置。
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- 钱志鸿;方省;付钰;王雪;孙大洋;董颖;厉茜 - 吉林大学
- 2015-07-05 - 2015-11-04 - G01S11/00
- 本发明提供了一种IMU室内定位方法，包括：步数检测：通过加速度传感器获取Z轴方向的加速度数据，利用步数检测算法计算行走步数；自适应步长估计：根据沿着行走方向的相关数据，结合自适应步长估计算法得出用户行走一步的距离，所述数据包括加速度和步频；航向估计：通过方向传感器和陀螺仪计算得出用户的行走方向；室内定位：基于几何中心的部分重采样粒子滤波算法对用户进行室内定位。本发明计算得到的步数和步长更加精准，并且在本发明中设计粒子滤波算法完成了IMU室内定位信息的整合和优化，针对粒子滤波的出现的贫化和退化问题，提出了基于几何中心的粒子滤波重采样算法，减少了计算复杂度，提高了定位精度。
- 一种多用途汽车雷达-201520299298.0
- 吴树琴;石雷钧;徐守万;何银芬 - 上海量度电子科技有限公司
- 2015-05-11 - 2015-08-19 - G01S11/00
- 本实用新型公开了一种多用途汽车雷达，其中，包括传感器，所述传感器包括检测电极，所述检测电极连接电容感应放大器，所述检测电极的外部设置塑封层。所述传感器还包括屏蔽电极，所述检测电极与屏蔽电极之间设置绝缘层，所述绝缘层的两侧设置第二不干胶层，电容感应放大器和检测电极通过同轴屏蔽电缆连接。本实用新型提供的一种多用途汽车雷达，用于替换现有汽车的倒车雷达，可以用作用户动作感应装置，用于自动开启后尾门，也可以用于汽车的前置雷达或作为自动泊车系统的距离检测雷达。
- 一种矿用本安型钻孔深度测量仪-201520055139.6
- 袁凤培;朱承建;毛江;王树丰;张操;刘健康;杨康;陈家财 - 天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
- 2015-01-26 - 2015-07-08 - G01S11/00
- 本实用新型涉及一种矿用本安型钻孔深度测量仪，包括：加速度传感器和主机，所述主机包括信号预处理单元、高速数据采集单元、组态屏人机交互单元、通信电路、单片机、本安电池组、数据存储单元；其中，所述高速数据采集单元、通信电路、数据存储单元分别与所述单片机相连；所述加速度传感器与信号预处理单元连接，信号预处理单元与高速数据采集单元相连；所述组态屏人机交互单元与通信电路连接，通信电路与单片机连接；所述本安电池组为整个系统供电。利用敲击钻杆即可以测量钻孔深度，具有操作简便、易于携带、测量精准的优点。
- 测距系统-201420106400.6
- 王华;廖青果 - 宾得励精科技（上海）有限公司
- 2014-03-10 - 2014-07-30 - G01S11/00
- 本实用新型涉及一种测距系统，其包括电子系统和光学系统，所述电子系统包括选频和消除温漂电路单元、载波信号生成和滤波电路单元、APD供电偏压回路电路单元、APD信号处理电路单元以及微控制单元；所述载波信号生成和滤波电路单元和所述APD供电偏压回路电路单元均包括微功耗放大器；所述载波信号生成和滤波电路单元包括高速CMOS反相器；所述APD信号处理电路单元包括积分运算电路，所述积分运算电路为反向输入一阶低通滤波电路。本实用新型的特点在于能够提升测距性能。
- 在电力电缆故障中确定光纤与电缆最大间距的方法-201410085653.4
- 金尚儿;刘刚 - 华南理工大学
- 2014-03-10 - 2014-07-09 - G01S11/00
- 本发明公开了一种在电力电缆故障中确定光纤与电缆最大间距的方法，所述方法包括：使故障电缆产生振动波，测量距振源一定距离的多个最大振动加速度值；采用乘幂衰减公式和指数衰减公式分别对测量数据进行拟合；根据光纤能检测到的最小振动加速度值，确定光纤与电缆的最大间距。本发明方法在将光纤振动传感技术和瑞利散射原理应用在电缆故障点定位时，可以先确定光纤与电缆的最大间距，然后再采用光纤对故障点进行定位，既可避免光纤距离电缆太远检测不到振动波信号，又可避免光纤距离电缆太近会受到损伤，能广泛应用于城市的电力电缆故障点定位。
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