[发明专利]一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法在审
| 申请号： | 201510366962.3 | 申请日： | 2015-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN105015616A | 公开（公告）日： | 2015-11-04 |
| 发明（设计）人： | 黄智 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B60W30/12;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410082 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法。该方法包括如下几阶段：根据车辆速度、车辆偏离道路的程度计算方向盘目标转向方向和角度，确定转向辅助的目标；根据驾驶员的转向操作与方向盘目标转向方向和角度的关系，确定助力增益系数；助力部产生一个大小等于驾驶员转向力乘以助力增益系数的助力力矩，通过助力耦合装置施加在转向器上，辅助驾驶员转向。助力增益系数的确定方法为：当驾驶员的转向与目标方向一致时，助力增益系数大于正常的助力增益，并当转向角接近目标转向角时，助力增益系数逐渐减小到正常助力增益；当驾驶员转向与目标转向相反时，转向初始阶段的助力增益系数小于正常助力增益，一段时间后逐渐增加到正常助力增益。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 偏离 驾驶 辅助 动力 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法，其特征在于：车道偏离驾驶辅助装置检测到车辆在非驾驶员主观变道意图下偏离车道时，激活车道偏离驾驶辅助。根据车辆的速度、车辆距道路中心的距离以及车辆行驶方向相对道路方向的角度计算方向盘目标转向方向和转向角度；检测驾驶员的转向操作信息，包括驾驶员操作方向盘的转向力和方向盘转角，比较驾驶员的转向操作与所述方向盘目标转向方向和转向角度的关系，确定助力增益系数；助力部产生一个大小等于驾驶员转向力乘以助力增益系数的助力力矩，所述助力力矩经助力耦合装置放大后施加在转向器上，辅助驾驶员转向。
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