[发明专利]一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法

权利要求书

1.一种车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法，其特征在于：

车道偏离驾驶辅助装置检测到车辆在非驾驶员主观变道意图下偏离车道时，激活车道偏离驾驶辅助。根据车辆的速度、车辆距道路中心的距离以及车辆行驶方向相对道路方向的角度计算方向盘目标转向方向和转向角度；

检测驾驶员的转向操作信息，包括驾驶员操作方向盘的转向力和方向盘转角，比较驾驶员的转向操作与所述方向盘目标转向方向和转向角度的关系，确定助力增益系数；

助力部产生一个大小等于驾驶员转向力乘以助力增益系数的助力力矩，所述助力力矩经助力耦合装置放大后施加在转向器上，辅助驾驶员转向。

2.根据权利要求1所述的车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法，其特征在于所述经助力耦合装置放大的助力部产生的助力力矩和驾驶员产生的转向力共同构成输入到转向器的力矩。

3.根据权利要求1所述的车道偏离驾驶辅助的动力转向控制方法，其特征在于获取所述助力增益系数的方法为：

车道偏离驾驶辅助未激活时，助力增益系数为根据车速等车辆的自身运行条件确定的正常助力增益，与车辆在道路中的位置信息无关；

在车道偏离驾驶辅助激活条件下，当驾驶员的转向方向与所述方向盘目标转向方向相同时，此时助力增益系数大于所述的正常助力增益，并随着方向盘转向角度从小于方向盘目标转向角度的位置接近方向盘目标转向角度，助力增益系数逐渐减小，直至最终达到正常助力增益。

在车道偏离驾驶辅助激活条件下，当驾驶员的转向方向与所述方向盘目标转向方向相反时，此时助力增益系数小于所述的正常助力增益，并随着时间逐渐增加助力增益系数，直至最终达到正常助力增益。