[发明专利]一种用于自主平行泊车的路径规划方法

摘要

本发明提供一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地平行停泊于所述泊车空间中，所述方法包含以下步骤：检测车位后方第一障碍物上边缘，以及车位前方第二障碍物下边缘，以及本车右边缘与第二障碍物左边缘间距；基于阈值确定车位大小是否足以泊车；确定平行泊车的第二阶段路径；确定平行泊车的第一阶段路径；控制车辆转向系统与动力系统遵循所述第一阶段路径与第二阶段路径。本发明设计合理、高效，能够精确控制车辆自主平行泊车，结构合理、安全系数高。

主权项

1.一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地平行停泊于所述泊车空间中，所述方法包含以下步骤：检测车位后方第一障碍物上边缘，以及车位前方第二障碍物下边缘，以及本车右边缘与第二障碍物左边缘间距；基于阈值确定车位大小是否足以泊车；确定平行泊车的第一阶段路径；所述第一阶段路径包括依次连接的3个路径段，分别为:直线段A001、圆弧段A002、圆弧段A003；所述第一阶段路径为车辆从泊车起始位置倒车进入车位的路径；确定平行泊车的第二阶段路径；所述第二阶段路径包括3个路径段，分别为：圆弧段A004、圆弧段A005、直线段A006；第二阶段路径为车辆在车位内调整朝向与位置并停泊在最终位置的路径；控制车辆转向系统与动力系统遵循所述第一阶段路径与第二阶段路径；所述的泊车区域下边缘与第一障碍物上边缘具有一个安全间距Ds，所述的泊车区域上边缘与第二障碍物下边缘具有一个安全间距Ds，所述的泊车区域左边缘与所述的第二障碍物左边缘齐平；车辆在圆弧段A003的终点，亦即圆弧段A004的起点，车辆左后角恰好位于泊车区域下边缘；车辆在圆弧段A004的终点，亦即圆弧段A005的起点，车辆右前角恰好位于泊车区域上边缘；车辆在圆弧段A005的终点，亦即直线段A006的起点，车辆后边缘恰好位于泊车区域下边缘。