[发明专利]一种用于自主平行泊车的路径规划方法

权利要求书

1.一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地平行停泊于所述泊车空间中，所述方法包含以下步骤：

检测车位后方第一障碍物上边缘，以及车位前方第二障碍物下边缘，以及本车右边缘与第二障碍物左边缘间距；

基于阈值确定车位大小是否足以泊车；

确定平行泊车的第一阶段路径；所述第一阶段路径包括依次连接的3个路径段，分别为:直线段A001、圆弧段A002、圆弧段A003；所述第一阶段路径为车辆从泊车起始位置倒车进入车位的路径；

确定平行泊车的第二阶段路径；所述第二阶段路径包括3个路径段，分别为：圆弧段A004、圆弧段A005、直线段A006；第二阶段路径为车辆在车位内调整朝向与位置并停泊在最终位置的路径；

控制车辆转向系统与动力系统遵循所述第一阶段路径与第二阶段路径；

所述的泊车区域下边缘与第一障碍物上边缘具有一个安全间距D_s，所述的泊车区域上边缘与第二障碍物下边缘具有一个安全间距D_s，所述的泊车区域左边缘与所述的第二障碍物左边缘齐平；车辆在圆弧段A003的终点，亦即圆弧段A004的起点，车辆左后角恰好位于泊车区域下边缘；车辆在圆弧段A004的终点，亦即圆弧段A005的起点，车辆右前角恰好位于泊车区域上边缘；车辆在圆弧段A005的终点，亦即直线段A006的起点，车辆后边缘恰好位于泊车区域下边缘。

2.根据权利要求1所述的一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：车辆在所述的第一阶段路径行进方向为后退，车辆在所述的圆弧段A004行进方向为前进，车辆在所述的圆弧段A005行进方向为后退。

3.根据权利要求1所述的一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：车辆在所述的直线段A001方向盘转角初始地为零，车辆在所述的圆弧段A002、圆弧段A004具有恒定的向右的方向盘转角A_max，车辆在所述的圆弧段A003、圆弧段A005具有恒定的向左的方向盘转角A_max。

4.根据权利要求1所述的一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述的圆弧段A002、圆弧段A003、圆弧段A004、圆弧段A005的半径为车辆的最小转弯半径R_min；并且，车辆的方向盘转角为A_max时行驶路径具有最小右转半径R_min。

5.根据权利要求1所述的一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述的直线段A006的终点位置为车辆的最终位置。

6.根据权利要求1所述的一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：车辆停泊在所述的最终位置时其左边缘与所述的泊车区域左边缘齐平，其上、下边缘分别至所述的泊车区域上下边缘具有相同间距。