[发明专利]一种用于自主平行泊车的路径规划方法

说明书

本发明提供一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地平行停泊于所述泊车空间中，所述方法包含以下步骤：检测车位后方第一障碍物上边缘，以及车位前方第二障碍物下边缘，以及本车右边缘与第二障碍物左边缘间距；基于阈值确定车位大小是否足以泊车；确定平行泊车的第二阶段路径；确定平行泊车的第一阶段路径；控制车辆转向系统与动力系统遵循所述第一阶段路径与第二阶段路径。本发明设计合理、高效，能够精确控制车辆自主平行泊车，结构合理、安全系数高。

技术领域

本发明涉及车辆自主泊车技术领域，具体为一种用于自主平行泊车的路径规划方法。

背景技术

近年来，随着国内汽车保有量的迅速增长，城市内停车位日趋紧张和狭小。对于车位过于狭窄的情况，驾驶员往往难以很好地控制汽车进行快速准确的泊车，由泊车引发的事故几率大大升高。

自主泊车系统可以帮助驾驶员进行准确安全的泊车，这种系统使用测距传感器和车速传感器自动地检测车位大小，然后规划出一条的泊车路径，最后自动地控制车辆的转向系统同、制动系统和动力系统遵循规划出的路径完成泊车。

公开号为CN101898559A的发明专利申请中提供一种用于自动平行停泊系统确定车辆路径的方法，所述方法基于圆弧和回旋曲线平滑的停泊轨迹的轮廓，所述方法可以提供单循环转向操纵或两循环转向操纵的路径规划。其中不利的是，当车位长度较小时不能很好地实施路径规划。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种用于自主平行泊车的路径规划方法，以解决上述背景技术中的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种用于自主平行泊车的路径规划方法，所述方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地平行停泊于所述泊车空间中，所述方法包含以下步骤：

检测车位后方第一障碍物上边缘，以及车位前方第二障碍物下边缘，以及本车右边缘与第二障碍物左边缘间距；

基于阈值确定车位大小是否足以泊车；

确定平行泊车的第二阶段路径；所述第二阶段路径包括3个路径段，分别为：圆弧段A004、圆弧段A005、直线段A006。所述的第二阶段路径为车辆在车位内调整朝向与位置并停泊在最终位置的路径；

确定平行泊车的第一阶段路径；所述第一阶段路径包括依次连接的3个路径段，分别为:直线段A001、圆弧段A002、圆弧段A003；所述第一阶段路径为车辆从泊车起始位置倒车进入车位的路径；

控制车辆转向系统与动力系统遵循所述第一阶段路径与第二阶段路径。

进一步地，车辆在所述的第一阶段路径行进方向为后退，车辆在所述的圆弧段A004行进方向为前进，车辆在所述的圆弧段A005行进方向为后退。

进一步地，车辆在所述的直线段A001方向盘转角初始地为零，车辆在所述的圆弧段A002、圆弧段A004具有恒定的向右的方向盘转角A_max，车辆在所述的圆弧段A003、圆弧段A005具有恒定的向左的方向盘转角A_max。

进一步地，所述的圆弧段A002、圆弧段A003、圆弧段A004、圆弧段A005的半径为车辆的最小转弯半径R_min；并且，车辆的方向盘转角为A_max时行驶路径具有最小右转半径R_min。

进一步地，所述的直线段A006的终点位置为车辆的最终位置。

进一步地，确定一个矩形的泊车区域，所述的泊车区域下边缘与第一障碍物上边缘具有一个安全间距D_s，所述的泊车区域上边缘与第二障碍物下边缘具有一个安全间距D_s，所述的泊车区域左边缘与所述的第二障碍物左边缘齐平。