[发明专利]障碍物探测方法和装置

摘要

本发明是关于一种障碍物探测方法和装置，属于智能交通领域。所述方法包括通过毫米波雷达获取位于车辆周围的至少一个障碍物的雷达参数；通过视觉传感器获取所述至少一个障碍物的视觉参数；分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数。本发明通过将毫米波雷达获取的雷达参数与视觉传感器获取的视觉参数进行融合，并将融合后得到的参数作为障碍物的目标参数，且视觉传感器探测的方位角的准确性较高，解决了相关技术中探测到的障碍物的方位角的准确性较低的问题；达到了使探测到的障碍物的参数的准确性较高的效果。

主权项

一种障碍物探测方法，其特征在于，所述方法包括：通过毫米波雷达获取位于车辆周围的至少一个障碍物的雷达参数，所述雷达参数包括：所述至少一个障碍物的方位角θ；通过视觉传感器获取所述至少一个障碍物的视觉参数；分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数；所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数，包括：根据方位角公式获取每个所述障碍物的目标方位角θi，所述方位角公式为：其中，所述M为所述视觉传感器获取的矩形图像的在视觉坐标系中的宽度，所述视觉坐标系以所述视觉传感器获取的矩形图像的左上角为原点，所述视觉坐标系的x轴与地面平行，所述为所述视觉传感器的镜头视场角，所述目标参数包括所述θi，所述xp为所述视觉坐标系的横坐标。