[发明专利]障碍物探测方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种障碍物探测方法和装置。

背景技术

目前，越来越多的车辆都包含有障碍物探测的功能，该功能可以探测到车辆周围的障碍物并告知驾驶员，为驾驶员的驾驶决策提供准确的依据。

相关技术中有一种障碍物探测方法，该方法通过毫米波雷达来探测车辆周围的障碍物，并将探测到的障碍物参数(如障碍物与车辆之间的距离、障碍物的方位和障碍物的高和宽等)进行显示，以便驾驶员根据显示的障碍物参数调整驾驶决策。

发明人在实现本发明的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷：上述方式由于使用毫米波雷达来探测障碍物，而毫米波雷达的方位分辨率较低，探测到的障碍物的方位角的准确性较低。

发明内容

为了解决相关技术中探测到的障碍物的方位角的准确性较低的问题，本发明提供了一种障碍物探测方法和装置。所述技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供一种障碍物探测方法，所述方法包括：

通过毫米波雷达获取位于车辆周围的至少一个障碍物的雷达参数；

通过视觉传感器获取所述至少一个障碍物的视觉参数；

分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数。

可选的，所述雷达参数包括：所述至少一个障碍物在雷达坐标系中的坐标(x_r，y_r)、所述至少一个障碍物到所述毫米波雷达的距离d和所述至少一个障碍物的方位角θ，所述毫米波雷达位于所述雷达坐标系的原点，所述雷达坐标系的x轴的正方向与所述车辆的行驶方向平行，

所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数，包括：

获取所述毫米波雷达和所述视觉传感器的设置参数，所述设置参数包括所述视觉传感器的光轴偏移量、所述雷达坐标系和视觉坐标系的坐标偏移量、所述视觉传感器的焦距和所述视觉传感器距离地面的高度，所述视觉坐标系以所述视觉传感器获取的矩形图像的左上角为原点，所述视觉坐标系的x轴与地面平行；

根据坐标转换公式将每个所述障碍物在所述雷达坐标系中的坐标(x_r，y_r)转换为所述视觉坐标系中的坐标(x_p，y_p)，所述坐标转换公式为：

其中，所述C_x和所述C_y为所述视觉传感器的光轴偏移量，所述f为所述视觉传感器的焦距，所述L_x和所述L_y为所述坐标偏移量，所述H为所述视觉传感器距离地面的高度；

以所述(x_p，y_p)为中心确定预设大小的识别框；

根据图像识别技术在所述识别框中识别每个所述障碍物在所述视觉坐标系中的宽度w和高度h；

根据宽高转换公式得到每个所述障碍物的实际宽度R_w和实际高度R_h，所述宽高转换公式为：

其中，所述d_x为所述视觉坐标系中每个单位宽度对应的实际宽度，所述d_z为所述视觉坐标系中每个单位高度对应的实际高度，所述目标参数包括所述R_w和所述R_h。

可选的，所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数，还包括：

根据方位角公式获取每个所述障碍物的目标方位角θ_i，所述方位角公式为：

其中，所述M为所述视觉传感器获取的矩形图像的在所述视觉坐标系中的宽度，所述为所述视觉传感器的镜头视场角，所述目标参数包括所述θ_i。

可选的，所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目标参数之后，所述方法还包括：

在所述车辆周围有至少两个障碍物时，根据去重公式获取所述至少两个障碍物中任意两个障碍物的重合系数dp，所述去重公式为：

其中，所述θ_l和所述θ_m为所述至少两个障碍物中任意两个障碍物的目标方位角，所述d_l为所述θ_l对应的障碍物到所述毫米波雷达的距离，所述d_m为所述θ_m对应的障碍物到所述毫米波雷达的距离；