[发明专利]一种非标机器人建模方法

摘要

本发明公开了一种非标机器人建模方法，包括如下步骤：扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型；控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差；扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型，并根据所述第一模型及第二模型，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。本发明提供的非标机器人建模方法，可精确获得非标机器人的模型及轴参数，从而便于在仿真软件上对带有非标机器人的自动线进行仿真验证。

主权项

1.一种非标机器人建模方法，其特征在于，包括如下步骤：扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型上的轴臂的旋转角；其中，所述扫描非标机器人，获得所述非标机器人的第一模型上的轴臂的旋转角，具体为：利用三坐标扫描仪对所述非标机器人进行扫描，获得所述非标机器人的一系列扫描点，并根据所述扫描点进行重建，获得所述非标机器人的第一模型上的轴臂的旋转角；控制所述非标机器人的轴臂进行运动，并记录所述非标机器人的轴臂在运动前后接收到的脉冲值差；扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型上的轴臂的旋转角，并根据所述第一模型上的轴臂的旋转角及第二模型上的轴臂的旋转角，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；其中,所述扫描运动后的非标机器人，获得所述非标机器人的第二模型上的轴臂的旋转角，并根据所述第一模型上的轴臂的旋转角及第二模型上的轴臂的旋转角，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度，具体为:根据所述第一模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角；根据所述第二模型测量得到所述非标机器人的轴臂在运动后的旋转角；及根据所述非标机器人的轴臂在运动前的旋转角与运动后的旋转角的差，获得所述非标机器人的轴臂的旋转度；及根据所述轴臂运动前后接收到的脉冲值差及所述非标机器人的轴臂的旋转度，计算得到所述轴臂的轴参数，并将所述轴参数设置到所述第一模型上。