[发明专利]车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆

摘要

本发明涉及车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置包括立体摄像头；以及处理器，在校准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的未包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对车辆前方的对象执行距离检测。

主权项

一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：接口部，用于接收车辆的传感器信息，立体摄像头，以及处理器，在校准模式下，上述处理器基于包括与上述立体摄像头取得的立体图像中的一部分区域对应的罩边缘线的第一区域来执行校准，而在标准模式下，上述处理器基于与上述立体摄像头取得的立体图像中的一部分区域对应且未包括上述边缘线的第二区域来对上述车辆前方的对象执行距离检测；上述立体图像中的上述第一区域是低于上述立体图像中的上述第二区域的区域，在基于通过上述接口部接收的车辆的传感器信息检测出的与上述对象的距离和基于上述立体图像检测出的与上述对象的距离之间的误差为规定值以上时，上述处理器进行控制以重新执行上述校准模式，在上述校准模式下，上述处理器对上述立体图像中的上述第一区域执行视差计算，并对经计算而得的上述视差和已存储的基准视差进行比较，来计算包括水平校准值或垂直校准值的校准值。