[发明专利]机器人手执示教方法

摘要

本发明提供一种机器人手执示教方法，该方法对于操作者无需编程，示教轨迹可以是任意轨迹，极大的降低了机器人的使用成本。该方法是在学习步骤，机器人进入转矩模式，用手驱动机器人按照操作者需要的轨迹运动，主控器存贮各学习时刻时的各编码器的学习输出值或者经过各学习时长时的学习输出值。在复位步骤，各伺服电机处于位置或速度模式；在运行步骤，即通过各驱动器控制各伺服电机动作，使得各编码器的运行输出值按照存贮的学习输出值的规律进行变化，或者使得各编码器的经过各运行时长时的运行输出值按照存贮的经过各学习时长时的学习输出值的规律进行变化，这样各关节的动作即与在学习步骤中的各关节动作完全一致。

主权项

机器人手执示教方法，所述机器人包括主控器、至少一个关节；所述关节包括两个手臂、驱动两个手臂相对运动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；主控器与各驱动器电连接，各编码器的输出接主控器；所述机器人手执示教方法包括下述步骤：a、学习步骤：a1、通过各驱动器使得各伺服电机处于转矩模式，各伺服电机输出大小不同或相同、方向不同或相同的输出扭矩；机器人处于静止状态；a2、以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节中的两个手臂在外力驱动下作相对运动；外力驱动机器人时作为学习起始时刻开始计时，或外力驱动机器人之前某个时刻作为学习起始时刻开始计时，主控器记录各编码器在每隔时间t的各学习时刻时的学习输出值，直到外力停止；b、复位步骤：通过各驱动器使得各伺服电机处于位置或速度模式；c、运行步骤：主控器通过各驱动器控制各伺服电机动作；各驱动器驱动各伺服电机时作为运行起始时刻开始计时，各编码器在运行起始时刻及每隔时间z的各运行时刻时的运行输出值与编码器在学习起始时刻及每隔时间t的各学习时刻时的学习输出值相等。