[发明专利]机器人手执示教方法

权利要求书

1.机器人手执示教方法，所述机器人包括主控器、至少一个关节；所述关节包括两个手臂、驱动两个手臂相对运动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；主控器与各驱动器电连接，各编码器的输出接主控器；

所述机器人手执示教方法包括下述步骤：

a、学习步骤：

a1、通过各驱动器使得各伺服电机处于转矩模式，各伺服电机输出大小不同或相同、方向不同或相同的输出扭矩；机器人处于静止状态；

a2、以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节中的两个手臂在外力驱动下作相对运动；外力驱动机器人时作为学习起始时刻开始计时，或外力驱动机器人之前某个时刻作为学习起始时刻开始计时，主控器记录各编码器在每隔时间t的各学习时刻时的学习输出值，直到外力停止；

b、复位步骤：通过各驱动器使得各伺服电机处于位置或速度模式；

c、运行步骤：

主控器通过各驱动器控制各伺服电机动作；各驱动器驱动各伺服电机时作为运行起始时刻开始计时，各编码器在运行起始时刻及每隔时间z的各运行时刻时的运行输出值与编码器在学习起始时刻及每隔时间t的各学习时刻时的学习输出值相等。

2.如权利要求1所述的机器人手执示教方法，其特征是：时间z是时间t的倍数。

3.机器人手执示教方法，所述机器人包括主控器、至少一个关节；所述关节包括两个手臂、驱动两个手臂相对运动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；主控器与各驱动器电连接，各编码器的输出接主控器；

所述机器人手执示教方法包括下述步骤：

a、学习步骤：

a1、通过各驱动器使得各伺服电机处于转矩模式，各伺服电机输出大小不同或相同、方向不同或相同的输出扭矩；机器人处于静止状态；

a2、以外力驱动机器人，使得机器人的至少一个关节中的两个手臂在外力驱动下作相对运动；主控器按照下述方法记录各编码器在学习起始时刻及经过各学习时长时的学习输出值，直到外力停止：外力驱动机器人时作为学习起始时刻开始计时，或外力驱动机器人之前某个时刻作为学习起始时刻开始计时，主控器记录学习开始时刻的学习输出值，并读取各编码器在每隔时间t的各学习时刻时的学习输出值；如果后一时刻学习输出值与前一时刻学习输出值的差值的绝对值大于或等于一个设定值，则主控器记录后一时刻学习输出值、前后两次记录学习输出值之间的学习时长；所述后一时刻学习输出值即是经过该学习时长时的学习输出值；如果后一时刻学习输出值与前一时刻学习输出值的差值的绝对值小于所述设定值，则主控器不记录后一时刻学习输出值；

b、复位步骤：通过各驱动器使得各伺服电机处于位置或速度模式；

c、运行步骤：

主控器通过各驱动器控制各伺服电机动作；各驱动器驱动各伺服电机时作为运行起始时刻开始计时，各编码器在运行起始时刻及经过各运行时长时的运行输出值与编码器在学习起始时刻及经过各学习时长时的学习输出值相等。

4.如权利要求1所述的机器人手执示教方法，其特征是：运行时长是学习时长的倍数。

5.如权利要求1‐4任一所述的机器人手执示教方法，其特征是：在步骤a2进行的同时，还有下述步骤：

d1、主控器把后一次记录的各编码器学习输出值与前一次记录的各编码器学习输出值进行比较，判断各关节中的一个手臂相对于另一个手臂的运动方向，并以该运动方向为该关节的正方向；

d2、若伺服电机的输出扭矩使得该关节中的一个手臂相对于另一个手臂具有沿所述正方向运动的趋势，则以主控器通过驱动器控制该伺服电机，使得该伺服电机的输出扭矩增大；若输出扭矩使得一个手臂相对于另一个手臂具有沿与所述正方向相反的反方向运动的趋势，则以主控器通过驱动器控制该伺服电机，使得该伺服电机的输出扭矩减小或改变输出扭矩的方向。

6.如权利要求1‐4任一所述的机器人手执示教方法，其特征是：所述外力指人的臂力。

7.如权利要求1‐4任一所述的机器人手执示教方法，其特征是：驱动机构还包括减速器，减速器的输入轴与伺服电机的输出轴相连；减速器壳体和伺服电机的机座固定在一个关节中一个手臂上，减速器输出轴与该关节中的另一个手臂相连。