[发明专利]一种端拾器工具坐标系的建立方法在审
| 申请号： | 201510256516.7 | 申请日： | 2015-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN104889987A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 周钢;杜丽峰 | 申请（专利权）人： | 天津市天锻压力机有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市鼎和专利商标代理有限公司 12101 | 代理人： | 李凤 |
| 地址： | 300402 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种端拾器工具坐标系的建立方法，包括：步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm～10cm之间；步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；步骤104、将端拾器移至便于拆卸的位置，将端拾器从机器人轴上拆卸；步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量；步骤106、确定工具坐标中心点，安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 端拾器 工具 坐标系 建立 方法 | ||
【主权项】：
一种端拾器工具坐标系的建立方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm～10cm之间；步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；步骤104、操作机器人将端拾器移至便于拆卸的位置，随后将端拾器从机器人轴上拆卸；步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量；步骤106、确定工具坐标中心点，随后安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；随后利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将上述中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。
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